实时无线控制系统的动态通信QoS设计

在未来的第五代（5G）蜂窝网络中，超可靠、低延迟通信（URLL-C）被视为实现实时无线控制系统必不可少的服务。然而，URLLC中极高的服务质量（QoS）会导致大量的无线资源消耗。此外，要获得良好的控制性能，可能并不总是需要极高的通信QoS。

本文提出了一种降低无线资源消耗的通信控制协同设计方案，通过联合使用极高的QoS和相对较低的QoS，得到了降低能量消耗的动态通信QoS设计方法。在该方案中，我们首先研究了不同通信QoS水平所服务的控制过程，发现整个控制过程可以分为两个阶段，不同的QoS水平在不同阶段具有各自的优势。
**然后，我们得到一个阈值来决定通信何时应该提供极高的QoS或相对较低的QoS。**仿真结果表明，该方法在保持良好控制性能的同时，有效地降低了通信能耗。

本文旨在通过综合考虑通信子系统和控制子系统来降低通信能耗。我们注意到一些关于无线控制的研究已经考虑到了通信时延和分组丢失[15]-[18]。在这些工作中，资源被现有的通信协议调度，这表明不完善的通信系数对平均控制性能有负面影响。**然而，是否总是由于较低的通信QoS而导致较低的控制性能一直没有被讨论，这是非常困难的，因为一旦我们发现在某些控制阶段，较低的QoS对控制性能有积极的贡献，就可以减少分配的资源。**在文献[19]中，作者指出资源分配是不妥协的，应该保留以保持URLLC中严格的QoS要求，这表明通信QoS可以在控制过程中安排。

在本文中，我们的动机是要获得一种通信控制协同设计方案，以减少URLLC中极高QoS的使用，其中我们打算使用动态QoS分配，即极高QoS和相对较低QoS来 服务于控制过程。 在[20]和[21]中，我们已经表明，混合高低通信QoS可以在无线控制系统中采用。 在本文中，我们将通过通信控制协同设计进一步详细讨论我们的动态QoS分配方法。 我们采用两个QoS级别来开发我们的方法。 高级别采用URLLC中的QoS [10]，而低级别采用长期演进（LTE）标准[22]中所要求的。 本文的主要贡献概述如下。

分析了通信与控制的关系，得到了不同通信质量对控制性能的影响。然后，我们发现控制过程可以分为两个阶段：在第一阶段，高QoS比低QoS带来更好的控制性能；而在第二阶段，低QoS在控制性能方面优于高QoS。

我们证明了在整个控制过程中，不同的通信QoS对控制性能的影响是不同的，其中讨论了不同的通信时间延迟和不同的通信可靠性。

我们提出了动态QoS选择算法，以获得在整个控制过程中确定QoS分配的阈值，可以在保持良好控制性能的同时显着降低通信能耗。

本文的其余部分安排如下。 在第二部分中，提出了具有时间延迟和分组丢失的实时无线控制系统模型。 在第三节中，控制过程根据通信QoS分为两个阶段。 在第四节中，提出了减少通信能耗的动态通信QoS选择算法。 在第五节中，提供了仿真结果以显示性能。 最后，第六节总结了论文。

如图1所示，给出了一个典型的实时无线控制系统，其中我们关注一个控制循环输入这样的系统，从传感器到遥控器的上行链路传输工厂状态y的采样信号，从遥控器到工厂的下行链路传输控制输入信号u。我们假设上行链路经历传输时延和分组丢失，而下行链路是完美的1。在这一部分的后面，我们首先得到具有通信时延和丢包的实时无线控制函数。然后，分别从控制和通信两个方面讨论了用于评估系统性能的指标。

ITD方法
RTD方法
提出了一种ITD方法
以及考虑实际情况的RTD方法
动态QoS选择的阈值

松弛阈值设计