pid算法

头文件

struct pid_param
{
  float p;
  float i;
  float d;
  float input_max_err;

  float max_out;
  float inte_limit;
};

typedef struct pid
{
  struct pid_param param;

  float set;
  float get;

  float err;
  float last_err;

  float pout;
  float iout;
  float dout;
  float out;

  void (*f_param_init)(struct pid *pid,
                      float max_output,
                      float inte_limit,
                      float p,
                      float i,
                      float d);
  void (*f_pid_reset)(struct pid *pid, float p, float i, float d);
}pid_t;

void pid_struct_init(
    struct pid *pid,
    float maxout,
    float intergral_limit,

    float kp,
    float ki,
    float kd);

float pid_calculate(struct pid *pid, float fdb, float ref);

C 文件

#include "pid.h"
void pid_abs_limit(float *a, float ABS_MAX)
{
  if (*a > ABS_MAX)
    *a = ABS_MAX;
  if (*a < -ABS_MAX)
    *a = -ABS_MAX;
}
static void pid_param_init(
              struct pid *pid,
              float maxout,
              float inte_limit,
              float kp,
              float ki,
              float kd)
{

  pid->param.inte_limit = inte_limit;
  pid->param.max_out = maxout;

  pid->param.p = kp;
  pid->param.i = ki;
  pid->param.d = kd;
}

/**
* @代码运行时简短修改pid参数
* @pid:控制pid结构
* @参数[in] p/i/d: pid参数
*/
static void pid_reset(struct pid *pid, float kp, float ki, float kd)
{
  pid->param.p = kp;
  pid->param.i = ki;
  pid->param.d = kd;

  pid->pout = 0;
  pid->iout = 0;
  pid->dout = 0;
  pid->out = 0;
}

/**
* @简单计算增量PID和位置PID
* @param[in] pid:控制pid结构
* @param[in] get:测量反馈值
* @param[in] set:目标值
* @retval pid计算输出
*/
float pid_calculate(struct pid *pid, float get, float set)
{
  pid->get = get;
  pid->set = set;
  pid->err = set - get;
  if ((pid->param.input_max_err != 0) && (fabs(pid->err) > pid->param.input_max_err))
  return 0;

  pid->pout = pid->param.p * pid->err;
  pid->iout += pid->param.i * pid->err;
  pid->dout = pid->param.d * (pid->err - pid->last_err);

  pid_abs_limit(&(pid->iout), pid->param.inte_limit);
  pid->out = pid->pout + pid->iout + pid->dout;
  pid_abs_limit(&(pid->out), pid->param.max_out);

  return pid->out;
}
/**
* @简短初始化pid参数
pid_struct_init(struct pid *pid,float maxout,float inte_limit,float kp,float ki,float kd)
*/
void pid_struct_init(
    struct pid *pid,
    float maxout,
    float inte_limit,

    float kp,
    float ki,
    float kd)
{
  pid->f_param_init = pid_param_init;
  pid->f_pid_reset = pid_reset;

  pid->f_param_init(pid, maxout, inte_limit, kp, ki, kd);
  pid->f_pid_reset(pid, kp, ki, kd);
}

• 参数整定找最佳，从小到大顺序查；
• 先是比例后积分，最后再把微分加；
• 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；
• 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；
• 曲线偏离回复慢，积分时间往下降；
• 曲线波动周期长，积分时间再加长；
• 曲线振荡频率快，先把微分降下来；
• 动差大来波动慢，微分时间应加长；
• 理想曲线两个波，前高后低 4 比 1。