自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 地图匹配定位技术

最新推荐文章于 2025-05-09 14:42:25 发布

老趴菜_专业汽车行业搬砖人

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文章目录

介绍
技术原理
误差分析
常用算法

介绍

地图匹配技术是利用实时道路物理信息与预制高精度地图进行匹配来实现汽车定位的技术。在卫星定位、惯性导航系统出现明显的误差时，可利用地图匹配技术为自动驾驶的车辆提供定位修正信息。无论是卫星定位还是惯性导航定位，定位系统的误差都是不可避免的，定位结果常常偏离实际位置。引入地图匹配定位技术可以有效消除系统随机误差，校正传感器参数，弥补在城市高楼区、林荫道、立交桥、隧道中长时间GNSS定位失效而惯性导航系统误差急剧增大时地定位真空期。
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地图匹配定位技术是指将自动驾驶汽车行驶轨迹地经纬度采样序列与高精度地图路网匹配的过程。地图匹配将汽车定位信息与高精度地图提供的道路位置信息进行比较，并采用适当的算法确定汽车当前行驶路段以及在路段中地准确位置，校正定位误差，为自动驾驶汽车实现路径规划提供可靠依据。上图展示了由于各种原因导致车辆定位信息存在误差，尽管车辆行驶在中间车道上，但是定位结果与实际结果存在偏差，利用地图匹配可以将汽车定位信息纠正回正确车道。

技术原理

地图匹配是在已知汽车的位姿信息地条件下进行高精度地图局部搜索地过程。首先，利用GNSS或INS进行初始位置判断，确定高精度地图地局部搜索范围；然后将激光雷达实时数据与预先制好地高精度地图数据变换到同一坐标系内进行匹配，匹配成功后即可确认汽车定位信息。
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高精度地图地预制是地图匹配的基础，需包含特征明显的结构化语义特征和具有统计意义的信息。高精度地图常用于地图匹配的特征主要包含车道线、停止线、导流线、路灯、电线杆等特征明显的物体，还应包括平均反射值、方差及平均高度值等具有统计意义的信息。
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如上图所示，GNSS将汽车定位在前进方向的左侧车道，自动驾驶车辆利用传感器检测到的车道信息与高精度地图数据进行匹配后，确定汽车位于前进方向的中间车道，与GNSS定位结果存在差异，进行横向的位姿误差修正；纵向修正主要依靠提取传感器所检测到的特征明显的参考物（如红绿灯、交通标志牌等），从而修正汽车的纵向误差。

误差分析

地图匹配定位误差的主要来源是局部搜索范围正确性问题引起的。局部搜索范围正确性即道路选择的正确性，是地图匹配中极大的影响因素之一。只有在选择正确的道路情况下，才能开展之后的地图匹配工作。造成道路选择错误的原因主要包括路况引起的误差、传感器的误差、高精度地图的误差以及算法误差。

路况引起的误差

真实道路的情况复杂多变，无法保证车辆在各种复杂路况上都能够正确提取特征并实现正确定位。车速变化将影响传感器采集数据的质量，车速快，质量低，甚至会产生运动模糊、是真情况。在没有INS的定位系统中，各种路况下造成的车辆轮胎的漂移以及地面颠簸的情况都可能使激光点云数据存在畸变、抖动和运动模糊的情况。另外，车辆可能行驶在道路之外的区域，这也会导致道路匹配错误。