自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 可行驶区域生成

介绍

 运动规划对车辆行驶起着精确导航作用，其任务是找出一系列控制输入，驱动车辆从初始状态运动到目标状态，并且在运动过程中避免与障碍物发生碰撞。运动规划包含三部分：
   1. 建立包含障碍区域和自由区域的环境地图，生成可行驶区域；
   2. 在环境地图中选择合适的路径搜索算法，快速实时地搜索可行驶路径；
   3. 进行车辆轨迹和速度规划。
 与规划控制模块全局路径规划（路由寻径部分）生成的路径不同，全局路径规划的结果是自动驾驶车辆的位姿序列，不考虑车辆位姿参数随时间变化的因素，而运动规划赋予路径时间信息，对车辆的速度和加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。为了满足运动模型和状态边界条件，同时保障乘客的舒适度以及行驶平稳性，需要生成确定的行驶轨迹。根据生成的可行驶路径，轨迹生成主要通过选择一条保证车辆在路网中运动平滑性的曲线即可。
 车辆运动规划需要环境以一种可寻径的表达方式，这就意味着必须将物理空间转化为具体的状态空间。状态空间包括车辆位置、方向、线速度与角速度以及其他必要特征的完整表达。车辆行驶时读取传感器信息和从电子地图中获取的信息，其中电子地图将环境的连续体转换为道路网络的数字表达，这一空间对于规划过程非常重要。高密度的网络会带来高计算成本和功率，因而环境的离散化必须在效率、密度和表现力方面进行合理的处理。不完整的环境表达可以提高计算速度，但是会导致结果的欠优化和无效，甚至带来碰撞的风险。

Voronoi图

 Voronoi图通过最大化汽车与周围障碍物之间的距离来生成路径。用来在Voronoi上进行搜索的算法是完整的，如果在自由区域路径存在，那么在Voronoi图上路径也将存在。如图所示，黑色线条代表Voronoi边缘，同时生成可行使空间。Voronoi图典型的应用场景是静态环境下的规划。此外，Voronoi本身不适合公路路径规划，因为车辆导航的Voronoi的边缘可能不连续。