Modelica基础3——PI和PD控制器例子

Ardalion

于 2024-05-28 10:46:21 发布

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文章标签：制造能源课程设计

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编写PI和PD控制器

软件：MWORKS.Sysplorer 24

目的：设计简单的例子比较P、PI和PD的区别

实验条件：仿真30s，求解器为Euler。

今天从《Modelica多领域物理系统建模入门与提高》这本书里看到一个例子，介绍的是使用Dymola设计一个简单的控制器例子，但是Dymola收费，我感觉免费且好用的就是苏州同源软控的软件。

这里面主要有protected、extends、constrainedby、replaceable以及redeclare的用法。

protected：是定义局部变量的关键字。

extends Amodel：表示当前模型继承了A的组件和接口，然后就不用再定义了。

constrainedby：目前学到的和extends没啥区别，用法是replaceable B b constrainedby A，表示b可被A中的任意一个组件替换。

redeclare：重新声明模型定义，用于替换不同组件后对比，例如：

model CompareControllers
  ControllerAndMotor pic;
  ControllerAndMotor pc(redeclare PController con(Kp = 1.1));
  ControllerAndMotor pdc(redeclare PDController con(Kp = 1.1, Kd = 0.2));
end CompareControllers;

通过redeclare可将ControllerAndMotor 中replaceable的对象重新声明而替换为redeclare的块或者其他的东西。

首先定义一个通用的控制器接口Controller：

partial block Controller "设置通用的控制器接口"
  import Modelica.Blocks;
  Blocks.Interfaces.RealInput command;
  Blocks.Interfaces.RealInput sensor;
  Blocks.Interfaces.RealOutput driver;
end Controller;