非线性系统【二】Lyapunov稳定性

非线性系统【二】Lyapunov稳定性

定义4.1

对于平衡方
$$\dot{x}=f(x)$$
的平衡点$x=0$

1. 如果对于每个$ϵ>0$都存在$\delta =\delta (ϵ)$，且满足$||x(0)||<\delta \to ||x(t)||<ϵ,\forall t\ge 0$,则该平衡点是稳定的。
2. 如果不稳定，则该平衡点就是非稳定的。
3. 如果稳定，且可选择适当的$\delta$满足$||x(0)||<\delta \to \lim t\to \inf ,x(t)=0$，则该平衡点是渐进稳定的A.S.

定理4.1 Lyapunov稳定性定理

设$x=0$是方程的一个平衡点，$D\subset R^n$是包含原点的定义域。设$V:D\to R$是连续可微函数，如果有
V(0)=0,V(x)>0在D−{0}内 V(0)=0,V(x)>0 在D-\{0\}内 V(0)=0,V(x)>0在D−{0}内
$$\dot{V(x)}\le 0在D内$$
那么原点$x=0$是稳定的，此外如果
V(x)˙<0在D−{0}内 \dot{V(x)}<0在D-\{0\}内 V(x)˙​<0在D−{0}内
原点$x=0$是渐进稳定的。A.S.

定理4.2

设$x=0$是方程的一个平衡点，$V:R^n\to R$是一个连续可微函数且满足
$$V(0)=0且V(x)>0,\forall x\ne 0$$
$$||x||\to \infty \Rightarrow V(x)\to \infty$$
$$\dot{V(x)}<0,\forall x\ne 0$$
那么$x=0$是全局渐进稳定的。G.A.S.

定理4.3

设$x=0$是方程的一个平衡点，$V:R^n\to R$是一个连续可微函数且满足$V(0)=0$且对于任意小$||x_0||$的某一点$x_0$有$V(x_0)>0$,定义一个集合U,U={X∈Br∣V(x)>0}U, U=\{X\in B_r|V(x)>0\}U,U={X∈Br​∣V(x)>0},并假设U内有$\dot{V(x)}>0$,那么x就是非稳定平衡点。