【ros学习笔记】-9 ros基本概念

ros 基本概念

1 节点管理器

节点都需要在节点管理器上进行注册才能使用
启动节点管理器：roscore

2 节点

具体的执行单元
不同的节点可以使用不同的语言编写
节点在系统中的名字要唯一

3 通信方式

3.1 话题（topic）

发布者（publisher）：发布话题，向话题中传输数据（注：发布者可以创建话题，也可以向已有话题传输数据）
订阅者（subscriber）：订阅话题，从话题中读取数据
传输方向：单方向
传输的数据类型：消息（文件类型 .msg）
话题有缓冲区（发布和订阅的速度不匹配时，会将数据缓存起来）
一个话题，可以有多个发布者发布这个话题，也可以有多个订阅者订阅该话题

上面第一个图中，pub就是定义的发布者，方框中的是话题（消息类型、话题名），10就是最多缓存10个数据。
方框中的话题若存在，就向这个话题传递数据；若不存在，相当于创建了一个名为topic_pub_name_cpp 的话题。
图2中，发布者发布的消息会到topic_pub_name_cpp 话题中。
由以上可知，让发布者发布话题只需要两行关键代码
由上可知，订阅者订阅话题，只需要一行关键代码，和一个回调函数；回调函数是对 订阅到的话题 的具体操作。
msg文件：

3.2 服务（service）

服务器（server）：服务向服务器发出请求，服务器返回应答
客户端（client）：客户端向服务发出请求，服务返回应答
传输方向：双向传输
传输数据类型：.srv
无缓冲区
一个服务只能有一个服务器，但可以有多个客户端

客户端需要向连接服务，之后向服务发出请求；在客户端中，只修改request中的数值


服务器定义时会创建一个服务，服务的消息类型在回调函数中确定；服务器仅仅对response的数据进行修改。
这里说明一下，服务本质就是一个双向传输，给两个方向传输的数据称为request、response；在服务器中虽然也可以修改request中的数据，但request本质就是客户端向服务器传输的数据，对其进行修改也不会影响客户端。
因此，在非特殊情况下，服务器仅修改response（应答）中的数据（response才是服务器发出的数据）
srv 文件：

上面是请求的消息类型，下面是应答的消息类型

4 参数

全局共享字典
所有节点都可以访问到参数
多用于存储静态数据（参数的数据发生修改，若调用该参数的节点没有重新调用，则在这个节点中，参数的值不会发生改动）

5 功能包文件

launch文件、python文件不需要配置
c++文件、msg文件、srv 文件 需要配置
运行launch文件：

roslaunch launch_pkg launch文件.launch

运行python、c++可执行文件
c++

rosrun 包名 可执行文件

python

rosrun 包名 文件名.py