ubuntu18.04 安装PCL1.8.1

@you_123

已于 2022-11-10 10:25:50 修改

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文章标签： linux c++

于 2022-03-18 15:58:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43685921/article/details/123571073

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本文详细记录了在Ubuntu 18.04环境下安装PCL 1.8.1的过程，涉及版本匹配（VTK7.1.1+QT5.14.2），编译过程中遇到的flann和VTK依赖问题，以及解决看不清PCD文件的方法。特别强调了版本兼容性和关键步骤的解决方案。

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ubuntu18.04 安装PCL1.8.1

注意版本匹配：`PCL1.8.1+VTK7.1.1+QT5.14.2`

1.PCL github 地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/master

2.参考教程：https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/sgw7wt

3.按照参考教程进行安装，在进行参考教程中步骤3编译安装的过程中，会报错:显示没有找到flann库，并且，在使用命令
:sudo apt-get install libflann-dev
进行安装时：
报错显示：连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]E: 中止安装。
因此需要编译安装flann依赖包：
安装过程：https://www.cxybb.com/article/ENDLESS_ZK/112339864

在安装flann中，还需要再安装一个依赖lz4，安装步骤：
…

安装后再执行编译，发现缺少VTK依赖，因此需要再安装VTK，和QT，QT版本要和VTK对应。我安装的是QT5.14.2和VTK7.1.1
VTK安装方法：https://blog.csdn.net/qq_42103801/article/details/113576514
QT安装方法：https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/104150872

问题1：
编译安装好PCL后，发现看不了PCD文件，查找原因是：找不到共享库的错误
解决办法：
先运行命令 sudo apt-get install pcl-tools 一般来说执行成功后就可以使用pcl_viewer 查看点云数据，其次有些也可以直接执行sudo ldconfig 就好了，有人说要先更改配置文件，如：https://blog.csdn.net/sahusoft/article/details/7388617
但是我没有更改文件内容，直接运行命令，就很意外的好了，可以通过命令：pcl_viewer xxx.pcd 来查看你的PCD点云文件。
问题2：
安装过程中一定要注意版本匹配：
PCL1.8.1+VTK7.1.1