ROS开发实践（十八）——ROS服务通信客户端Client的编程实现（基于Turtlesim功能包）

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#ROS服务通信

一、分别运行下述指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosnode list
rosnode info /turtlesim
rosservice args /spawn

在这里插入图片描述
二、构建服务通信模型：
在这里插入图片描述
程序编写如下：

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include
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