电流环，速度环，位置环以及PID算法的简单了解

PID算法的通俗讲解
PID算法的江湖地位？
PID算法在控制领域是非常常见的算法，小到控制温度，大到控制飞机的飞行姿态，基本上算是在控制领域万能的算法。

关于PID算法的生活小故事：
假设一辆慢点量的车，跑着跑着慢下来了，由于电池电压的影响小车的速度变慢了，那怎么使小车按照恒定速度驾驶？
对于自动控制的问题一定要通过算法解决，因为运动状态的控制与输入的控制值，具体的对应关系，谁也不知道，但是在具体的场景中使用了PID算法，通过编码器的速度反馈，可以实时的知道小车的速度是否慢了，然后利用目标速度与实际速度的误差带入算法，即可获得当前的占空比，达到控制速度的效果。

pid算法的一般形式：PID控制其实就是对偏差的控制，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差的时候，比例环节才起作用，积分环节主要来消除静态误差，所谓静态误差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上用来抵消系统造成的静态误差，而微分信号则反映了偏差信号的变化规律，也可以说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势进行超前调节，从而增加系统的预知性。

位置式的PID需要有积分限幅和输出限幅，而增量式PID只需要输出限幅

比例项：
成比例的反应控制系统中输入与输出的偏差信号，只要偏差一旦产生，就立即产生控制的作用来减少产生的误差。
积分项：
在比例控制环节产生了静态误差，在积分环节中，主要用于消除静态误差提高系统的无差度
微分项：
微分环节的作用是反应系统偏差的一个趋势，可以在误差来临之前提前引入一个有效的修正信号。抑制系统的过度调整。

比例就相当于水龙头，越大拧的水龙头就越大，积分就相当于它稳定之后，但是实际上没有达到设置的值，就偷偷的拧开水龙头，。微分就是一次性加水加多了超过来设定的值，赶紧抽掉一点，已达到设置的数值。

PID参数整定（核心）

整定方法：试凑法，临界比例法，一般调节法
试凑法：
调试的时候把，比例积分最大，D最小
按纯比例系统整定比例度，使其得到一个比较