本文介绍了用于处理3D空间变换的多个函数，包括生成齐次变换矩阵、创建3D位姿、变换矩阵运算（如缩放、旋转和平移）、以及应用于3D对象模型的仿射和刚性变换。
(1) hom_mat3d_identity( : : : HomMat3DIdentity)
功能：生成三维齐次变换矩阵。
控制输出参数：HomMat3DIdentity：变换矩阵。
(2) create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)
功能：创建一个3D位姿。
控制输入参数1：(TransX, TransY, TransZ)：分别表示沿x、y、z轴的平移；
控制输入参数2：(RotX, RotY, RotZ)：分别绕x、y、z轴旋转或Rodriguez vector的x、y、z分量旋转。
控制输入参数3：OrderOfTransform：旋转和平移的顺序；
控制输入参数4：OrderOfRotation：旋转值的含义；
控制输入参数5：ViewOfTransform：转换的方式；
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