对世界空间到相机空间变换的理解-CSDN博客

本文基于一个Qt opengl实现的效果来解释 view-matrix的推导

1、实现的案例

2、代码简析

关于模型和纹理的读取暂且略过

在paintgl里，设置相机在xoy平面绕原点，轴长为10的旋转，旋转的水平角度输入是经过的时间（秒）

float time = m_time.elapsed() / 1000.0;
const float distance = 10.0f;
float camX = sin(time) * distance;
float camZ = cos(time) * distance;

计算相机的direction，right，top向量，用这三个向量构成一个标准正交基

cameraPos = QVector3D(camX,0.0f,camZ);
cameraTarget = QVector3D(0.0f,0.0f,0.0f);
cameraDirection = QVector3D(cameraPos - cameraTarget);
cameraDirection.normalize();

QVector3D up = QVector3D(0.0f ,1.0f, 0.0f);
cameraRight = QVector3D::crossProduct(up,cameraDirection);
cameraRight.normalize();
cameraUp = QVector3D::crossProduct(cameraDirection,cameraRight);
cameraUp.normalize();

3、view-matrix分析

空间中任意一个点的坐标本质上是在基的方向上的偏移量，是相对于原点偏移量的体现，在直角坐标系下的任意一点可以被分解为：

$(e1,e2,e3)(x,y,z)^t$ ，即基与坐标的表示法，也可以表示世界坐标系，接下来我们站在世界坐标系的角度看这个问题

我们前面求出了right，top，direction，是相机空间的坐标系，在世界坐标系的角度下来看，相机坐标系整个发生了位移，即 $(right,top,direction) ({x}',{y}',{z}')^t$ 计算的是相对于原点的偏移量，原点是相机，设相机位置为 $(x_0,y_0,z_0)$ ，还需要加上 $(x_0,y_0,z_0)$ ，所以有如下式子：

$(e1,e2,e3) (x,y,z)^t = (right,top,direction) ({x}',{y}',{z}')^t + (x_0,y_0,z_0)$

$({x}',{y}',{z}')^t = (right,top,direction)^t(x-x_0,y-y_0,z-z_0)^t$

x'y'z'是在相机坐标系下的坐标，这里是要求矩阵的逆的，但由于是正交矩阵，直接转置即可

代码如下：

QMatrix4x4 trans;
trans.translate(QVector3D(-cameraPos.x(),-cameraPos.y(),-cameraPos.z()));
QMatrix4x4 view(
                cameraRight.x(), cameraRight.y(), cameraRight.z(),0,
                cameraUp.x(), cameraUp.y(), cameraUp.z(),0,
                cameraDirection.x(), cameraDirection.y(), cameraDirection.z(),0,
                0, 0, 0, 1
                    );

view = view*trans;