多机编队—(1)ubuntu 配置Fast_Planner

前言

最近想要做有轨迹引导的多机器人编队，打算采用分布式的编队架构，实时的给每个机器人规划出目标位置，然后通过Fast_Planner生成避障路径，再通过改进的mpc进行跟踪。先记录下配置Fast_Planner时遇到的问题。

一、Could not find package …

如果出现这样的报错：
(1)通过：sudo apt-get install ros-melodic-提示缺少的包的名字进行安装。
(2)如果上面的方法不管用，需要根据提示解决：
例如：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “NLopt”
with any of the following names:

NLoptConfig.cmake
nlopt-config.cmake

通过与github Fast_Planner原功能包进行对比，发现在（fast_planner/baspline_opt/CMakeList.txt）目录下
我的：/CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(bspline_opt)
find_package(NLopt REQUIRED)
set(NLopt_INCLUDE_DIRS ${
   
   NLOPT_INCLUD