SLAMCraft：自主导航机器人DIY(二)快来从零设计你的机器人控制板

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一、电路设计环境搭建

  本项目由于较为简单，且考虑到小白在PCB方面的基础较为薄弱、甚至有很多粉丝之前根本没有接触过PCB绘制，同时非常感谢国产嘉立创对我的支持，我们本部分中所有的资源与EDA软件都是在嘉立创生态中的。

1.1 EDA软件安装

  打开百度搜索嘉立创EDA，进入网站后点击客户端下载，并下载立创EDA标准版，根据自己的电脑环境选择安装合适的版本，我这里选择64位版本。安装方法：下载成功后选择安装的磁盘，一路next即可，然后根据引导进行注册账号登录即可使用。

1.2 立创开源广场

  立创开源广场里面有较多的成熟项目分享，主要以硬件为主：包括项目PCB与原理图，各位小伙伴可以在做开源项目之前在这里进行检索，也可以针对某些模块进行检索，例如这里搜索降压模块，即可出现很多朋友的作品，可以供我们广大嵌入式学习者和电子DIY、爱好者们进行学习和交流。

二、原理图设计

  一般的硬件设计流程是先根据产品功能进行拆分模块，最先进行原理图设计、再根据原理图中的设计方案进行PCB Layout、最后根据技术要求生成制版文件进行电路板制造。因此，原理图设计环节在硬件设计中是必不可少、重中之重的，较好的原理图设计代表了整个硬件设计成功了一半。

2.1 硬件的系统设计

  我们的机器人控制板按照板块可以划分为电源部分(Power)、最小系统(SystemCore)、外设部分(HardWear)。电源部分由于我们采用12V锂电池供电，通过DC电路将12V降压为5V给5V供电的外设供电、也可以通过USB口给树莓派4B供电(这里已经计算过了树莓派4B在搭载激光雷达和相机的情况下，这个5V3A是完全够的)。

  最小系统电路部分：这里其实是任何一个单片机嵌入式系统的最小组成部分，包括晶振电路、BOOT与SWD电路、系统复位电路。其中晶振电路是用于提供震荡时钟源，这也是整个嵌入式系统的心跳脉搏。我们使用的是8MHZ的晶振，后续在时钟配置的时候将进行倍频(暂时不做展开，后续在编码部分会详细配置说明)。此外，对于时间日期这些变量在掉电后仍需要进行计数，这里预留一个RTC接口，对应的晶振使用32.768KHZ搭配一个纽扣电池。SWD用于机器人控制板的程序下载和STLINK调试，BOOT则是用于决定系统启动时从flash还是内部sram中读取。
  麻雀虽小，五脏俱全。我们的机器人控制板的外设也比较丰富，资源完全足够嵌入式小白借助这个项目学习常见的嵌入式接口。按照接口类型可以划分为：GPIO类型，通过配置STM32的GPIO模式进行按键的读取和LED点亮；串口类型，将会设计两个串口：一个串口用于与树莓派通信，一个串口作为备用串口，例如：可以用作Shell打印、后续也可以加上串口蓝牙模块或者WIFI模块；I2C设备有MPU6050和OLED模块，前者用于机器人IMU采集、后者作为显示屏用于调试；SPI设备为SD模块(这里SD卡建议选择容量4G以下的，容量较大的卡通常为高速卡可能不支持SPI接口)；CAN接口目前没有接外设，这里预留出来作为后续开发和学习；PWM模块有两类：第一类是对外输出PWM控制电机转速，第二类是采集电机编码器回传的脉冲用于计算轮子的转速。

2.2 电源部分(Power)

  在机器人控制板中，电源部分扮演着至关重要的角色。它不仅为整个系统提供稳定可靠的电力，还通过保护机制、功耗管理、噪声抑制等功能，保障机器人系统的稳定性、安全性和性能表现。因此，在硬件设计中，充分考虑电源部分的设计和选型是至关重要的。今天，我们来探讨一下使用MP2482和AMS1117两款电源模块实现12V到5V以及5V到3.3V的降压方案。

2.2.1 MP2482的降压方案

  MP2482作为一款单片降压开关模式转换器，内置了内部功率MOSFET。其特点在于能够在广泛的输入电压范围内提供高达5A的连续输出电流，并具备优秀的负载和线路调节能力。对于我们的12V输入、5V3A输出的供电需求而言，MP2482恰好符合这一要求。进一步查询MP2482的芯片手册后，我们发现在输入电压为12V、输出电流为2A时，整个转换效率也表现出色(如下图