qq_45420611的博客

一、创建工作空间1.创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=21课程总结你可以用ROS干什么1.机器人的控制与仿真参考链接：http://wiki.ros.org/ros_control2.移动机器人上的SLAM，建图、导航参考链接：http://wiki.ros.org/gmapping/、http://wiki.ros.org/hector_slam3.机械臂的运动规划，抓取参考链接：https://moveit.ros.org/注意：

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?t=3&p=20一、QT工具箱1.rqt_console工具：显示日志信息rqt_console2.rqt_plot工具：显示波形rqt_plot3.rqt_images_view工具：显示摄像头图像，需要配合摄像头使用rqt_image_view4.rqt工具：集成了所以ros系统rqt相关工具的一个集合，用作机器人上位机rqtplugins里有很多插件可以选用

Launch文件Launch文件：通过XML文件实现多字节的配置与启动（可自动启动ROS Master）优点：不需要打开许多终端来运行rosrun命令，不需要运行roscore命令Launch文件语法 launch文件中的根元素采用标签定义启动节点<node pkg="package-name" type="execuatable-name" name="node-name" />pkg： 节点所在的功能包名称type： 节点可执行文件的名称name： 节点运行

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=18广播器代码：获取海龟位置，广播world与海龟坐标系之间的tf数据监听器代码：监听tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令一、创建功能包cd ~/catkin_ws/src/catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim二、用C++创建tf广播器和监听者代码1.tf广播器程序的创建输入指令，打开turtle_tf_b

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17一、机器人的坐标变换A、B两个坐标系可以通过向量去描述，包含平移变换和旋转变换，任意两个坐标系的变换可以通过两个4*4的矩阵去描述他的平移和旋转。参考书籍：《机器人导论》TF功能包能干什么？五秒种之前（10秒范围内），机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系三什么样的？机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？TF坐标变换如何实

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=16目标：参数命令行的使用，通过程序修改参数值一、创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs二、参数命令行使用指令作用rosparam list列出当前多个参数rosparam get param_key显示某个参数值rosparam se

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=15目标：服务数据的自定义，客户端发布显示个人信息的请求，服务端处理请求及反馈应答。一、自定义服务数据1.定义srv文件mkdir ~/catkin_ws/src/learning_service/srvgedit ~/catkin_ws/src/learning_service/srv/Person.srv运行命令打开Person.srv文件,复制下面代码保存退出。string name

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=14目标：当服务器接到请求，完成服务功能的处理及反馈应答。一、用C++创建服务端代码1.创建服务端代码输入指令，打开turtle_command_server.cpp文件gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/src/turtle_command_server.cpp复制下列代码，保存退出。/*******************************

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=13目标：通过客户端程序发布请求给spawn服务器创建第二只小海龟一、创建功能包打开终端，输入命令cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy stdmsgs geometry_msgs turtlesim二、用C++创建客户端代码1.创建客户端代码输入指令，打开turtle_spawn.cpp文件ge

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12目标：消息的自定义，发布及订阅个人信息一、自定义话题信息1.定义msg文件mkdir ~/catkin_ws/src/learning_topic/msggedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/msg/Person.msg运行命令打开Person.msg文件string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=11&spm_id_from=pageDriver目标：通过程序订阅小海龟的坐标工作空间和功能包使用上一个例程工作空间和功能包：点击链接一、用c++创建订阅者代码1.创建代码gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp运行指令，打开pose_subscriber.cpp文件。/****************

一、创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makecatkin_make install二、创建功能包cd src/catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim三、创建发布者代码(C++)...