定时器与时钟那点事

框图

PWM输出

// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(100-1);	    
//最后PWM输出频率为10KHZ

// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (72-1);	
//1MHZ  也就是一微秒CNT加一

/* Set the Autoreload value */
 TIMx->ARR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Period ;

 /* Set the Prescaler value */
 TIMx->PSC = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Prescaler;

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));
  /* Set the Capture Compare1 Register value */
  TIMx->CCR1 = Compare1;
}

CNT寄存器加一的时间由PSC分频寄存器决定，其重装载由ARR寄存器决定。
CCR1控制器着PWM的输出占空比，但它的取值受限于ARR寄存器的值，不能大于ARR寄存器的值，也可以说ARR寄存器的取值就是一个周期。

PWM的输出频率可根据实际情况进行设置，比如PWM输出控制电机，咱们就可以把PWM输出频率设置为10KHZ，这里的周期是100us。

输入捕获

// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(65535-1) 
//最多计910微秒  最低1khz;

// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (1-1);	
//72MHZ  也就是1/72MHZ秒加一  0.01388微秒CNT加一

输入捕获的频率要比待测频率要小，预分频尽可能小，这样处理数据精准，但进行中断捕获时注意中断函数处理，因为处理频率较高的信号会一直进中断。

uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));
  /* Get the Capture 1 Register value */
  return TIMx->CCR1;
}

这里输入捕获的值也是CCR1寄存器的值，捕获的值不大于ARR寄存器的值。

编码器模式（正交解码）

#define ENCODER_RESOLUTION 11    /*编码器一圈的物理脉冲数*/
#define ENCODER_MULTIPLE 4       /*编码器倍频，通过定时器的编码器模式设置，也就是正交解码，4个小上升沿才算一个大上升沿*/
#define MOTOR_REDUCTION_RATIO 34 /*电机的减速比*/
/*电机转一圈总的脉冲数(定时器能读到的脉冲数) = 编码器物理脉冲数*编码器倍频*电机减速比 */
#define TOTAL_RESOLUTION ( ENCODER_RESOLUTION*ENCODER_MULTIPLE*MOTOR_REDUCTION_RATIO )

//这里的脉冲数与硬件相关，

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(65535-1) 
//这里表示脉冲最大个数，这里可以设置为最大，也可以设置为TOTAL_RESOLUTION（1496） ，也就是CNT计数到1496进入中断，表示一圈。

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (1-1);	
//72MHZ  也就是1/72MHZ秒加一  0.01388微秒CNT加一 

// 读取定时器计数值
static int read_encoder(void)
{
	int encoderNum = 0;
	encoderNum = (int)((int16_t)(TIM4->CNT)); /*CNT为uint32, 转为int16*/
	TIM_SetCounter(TIM4, CNT_INIT);/*CNT设初值*/

	return encoderNum;
}

//计算电机转速（被另一个定时器100ms调用1次）
void calc_motor_rotate_speed()
{
	int encoderNum = 0;
	float rotateSpeed = 0;
	
	/*读取编码器的值，正负代表旋转方向*/
	encoderNum = read_encoder();
	/* 转速(1秒钟转多少圈)=单位时间内的计数值/总分辨率*时间系数 */
	rotateSpeed = (float)encoderNum/TOTAL_RESOLUTION*10;
	//rotateSpeed = (float)(encoderNum*10)/TOTAL_RESOLUTION;
	
	printf("encoder: %d\t speed:%.2f rps\r\n",encoderNum,rotateSpeed);

}

//计算电机转速（被另一个定时器1s调用1次）
void calc_motor_rotate_speed()
{
	int encoderNum = 0;
	float rotateSpeed = 0;
	
	/*读取编码器的值，正负代表旋转方向*/
	encoderNum = read_encoder();
	/* 转速(1秒钟转多少圈)=单位时间内的计数值/总分辨率*时间系数 */
	rotateSpeed = (float)encoderNum/TOTAL_RESOLUTION;
	
	printf("encoder: %d\t speed:%.2f rps\r\n",encoderNum,rotateSpeed);

}