robot_upstart开机自启动

原创已于 2023-08-14 20:38:21 修改 · 943 阅读

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于 2023-08-14 20:37:46 首次发布

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本文介绍了如何在Ubuntu系统中使用robot_upstart在树莓派开机时自动启动ROSlaunch文件，包括安装步骤、设置自启动功能、启动、重启和停止任务，以及卸载和清理日志的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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前言
一、安装robot_upstart
二、使用update_robot设置自启动功能
三、启动、重启、停止任务
四、卸载自启动任务

前言

Ubuntu下可以设置rc.local和robot_upstart等多种自启动方式，这里我们是设置小车上电后，树莓派开机之后能够自己启动上位机中需要运行的launch文件，这里我们采用ROS下边的robot_upstart自启动方式。

一、安装robot_upstart

Ubuntu18.04与Ubuntu20.04使用如下命令安装：

sudo apt install ros-noetic-robot-upstart

Ubuntu16.04的ROS Kinetic版本使用命令安装会缺少依赖项，需要使用源码进行安装，并手动安装依赖。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics
/robot_upstart.git 
cd ..

如果编译无响应，请将~/catkin_ws/build中的文件全部删除后重试

catkin_make

用rosdep安装robot_upstart所需依赖项

rosdep install robot_upstart

二、使用update_robot设置自启动功能

编译完成之后可以使用robot_upstart来实现开机自启动功能，首先需要将启动的所有节点写到一个launch文件里面。

rosrun robot_upstart install navigation/launch/robot.launch --job robot --user root --interface enp3s0 --logdir /home/robot/log/robot.log

其中，job为设置的service的名称，user设置root权限，interface为指定的网络接口，logdir为日志存放目录。该命令的目的是将目录下的launch文件安装到/etc/ros/noetic/robot.d。

cd /lib.systemd/system
vim robot.service
Description="bringup robot"
#After=network.target
Wants=systemd-networkd-wait-online.service
After=systemd-networkd-wait-online.service
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/sbin/robot-start
[Install]
WantedBy=multi-user.target

三、启动、重启、停止任务

1.启动任务

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start myrobot

2.重启任务

sudo systemctl restart myrobot

3.停止任务

sudo systemctl stop myrobot

四、卸载自启动任务

1.由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore

roscore

2.卸载

rosrun robot_upstart uninstall myrobot

3.删除日志

sudo rm -rf ~/.myrobot.log