【QGroundControl二次开发】七.QGC自定义MAVLink消息MavLink通信协议 C++应用

1. 接收解析源码分析

通过接收串口或UDP发来的的字节流buffer，长度length=buffer.size()，通过下列脚本解析，每解析出一个mavlink数据包就执行onMavLinkMessage函数

for(int i = 0 ; i < length ; ++i){
   
   
      msgReceived = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_1, (uint8_t)buffer[i], &message, &status);
if(msgReceived){
   
   
      emit onMavLinkMessage(message);
 }
}

其中： void onMavLinkMessage(mavlink_message_t message);是得到一个MAVLink消息包后的处理函数，需要根据这个消息的ID来