基于STM32系统定时器（SysTick）非阻塞按键编程方法

原创 已于 2024-11-09 16:35:37 修改 · 1.6k 阅读 · 22 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#stm32 #单片机 #嵌入式硬件

于 2024-11-09 16:16:51 首次发布

文章目录

前言：本思路方法，参考了B站UP主江协科技，的非阻塞按键的写法。在此基础上采用SysTick系统定时器实现

一、基础知识

1.1 SysTick

1.1.1 SysTick 简介

​ SysTick—系统定时器是属于CM3 内核中的一个外设，内嵌在NVIC 中。系统定时器是一个24bit的向下递减的计数器，计数器每计数一次的时间为1/SYSCLK，一般我们设置系统时钟SYSCLK等于72M。当重装载数值寄存器的值递减到0 的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复。
​ 因为SysTick 是属于CM3 内核的外设，所以所有基于CM3 内核的单片机都具有这个系统定时器，使得软件CM3 单片机中可以很容易的移植。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。

1.1.2 SysTick 寄存器介绍

​ SysTick—系统定时器有4 个寄存器，简要介绍如下。在使用SysTick 产生定时的时候，只需要配置前三个寄存器，最后一个校准寄存器不需要使用，今天我们只使用最小时基，直接调用函数即可，以下寄存器了解即可。

寄存器名称寄存器描述
CTRLSysTick控制及状态寄存器
LOADSysTick重装载数值寄存器
VALSysTick当前数值寄存器
CALIBSysTick校准数值寄存器

1.2 按键

1.2.1 按键抖动

​ 按键机械触点断开、闭合时，由于触点的弹性作用，按键开关不会马上稳定接通或一下子断开，在断开时也不会一下子断开。因而在闭合及断开的瞬间均伴随有一连串的抖动，为了不产生这种现象而作的措施就是按键消抖。

​ 按键消抖，一般分为硬件消抖和软件消抖，硬件消抖分为，采用电容滤波消抖和采用RS触发器消抖，好处是电路稳定，缺点是由于需要硬件介入，会增加成本，所以使用场合，很少。用途更广的是采用软件消抖。

1.2.2 软件消抖

Delay 延时函数按键消抖（采用阻塞方式）

好处：结构简单，方便理解和编写

坏处：过度的消耗CPU资源，时间不够准确

int8_t KEY_EX_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
{
    int8_t key=0;
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx,GPIO_Pin)==KEY_EX_ON)
    {
        Delay_ms(20);
        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx,GPIO_Pin)==KEY_EX_ON);
        Delay_ms(20);
        key=1;
    }
  return key;
}

​ 分析函数，知道程序会很长时间阻塞在Delay_ms(20)，这个延时函数，如果此时，主函数需要一个灯不停闪烁时，当按键按下后，大概几率LED灯将停止闪烁，此时程序发生阻塞，CPU无法执行LED灯闪烁程序。所以在实时性要求很高的场合或者需要多个设备同时响应时，这样的写法将不在适用。

定时器按键消抖（非阻塞方式）

原理：使用定时器，代替原来的Delay_ms(20)，完成延时的目的，具体过程，分为三步

第一：初始化定时器，确实最小时基

第二：编写按键处理函数，按键检测判断逻辑函数

第三：设立按键标志位，进行20ms定时分频操作，编写中断处理函数

[!CAUTION]

注意：逻辑说明，按键如果本次是高电平，上次是低电平，就表明按键已经按下，且目前是松手状态，返回按键码值，并复位标志位。

二、具体程序编写

2.1 初始化 SysTick定时器

编写SysTick.c、SysTick.h文件

SysTick.c、SysTick.h

#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
void SysTick_Init(void)
{
    /* SystemFrequency / 1000 1ms 中断一次
    9 * SystemFrequency / 100000 10us 中断一次
    10 * SystemFrequency / 1000000 1us 中断一次
    */
    if(SysTick_Config(SystemCoreClock/1000))
    {
        while(1);
    }
}

#ifndef SYSTICK_H
#define SYSTICK_H


void SysTick_Init(void);
#endif //SYSTICK_DELAY_H

SysTick_Init()，函数确定了，中断的最小时基，1ms中断一次，为后面分频做准备。

2.2 编写按键处理函数

编写app_key.c、app_key.h文件，在app_key.h文件，定义按键结构体变量和枚举变量

app_key.h

#ifndef APP_KEY_H
#define APP_KEY_H
#include "stm32f10x.h"

typedef enum
{
    KEY_Flag_OFF=0
    ,KEY_Flag_ON
 }KEYMode;//定义按键模式

typedef struct
{
    uint32_t KEY_Task_Cycle;    //按键扫描周期
    uint32_t KEY_Task_Time;		//按键消抖时间	
    KEYMode KEY_Task_Flag;		//按键标志位，这里数据类型采用的上面的定义的枚举结构体，不理解的可以分开写
}KEY_Info;
extern KEY_Info KEY1_info;//全局变量
extern KEY_Info KEY2_info;


//函数声明
void KEY_Task_Init(uint32_t Light_LED_Task_Cycles); //按键初始化，消抖扫描周期			
uint16_t KEY_GetNum_Task(void);						//按键检测，返回键值					
uint16_t KEY_GetState(void);						////获取按键，键值
#endif //APP_KEY_H

app_key.c

#include "app_key.h"
#include "key/bsp_key.h"
#include "key/bsp_key_EX.h"
KEY_Info KEY1_info;//结构体全局变量
KEY_Info KEY2_info;

/**
  * @brief  按键检测任务功能初始化函数
  * @param KEY_Task_Cycles   任务周期，20ms轮询一次
  * @note   无
  * @retval 无
  */
void KEY_Task_Init(uint32_t KEY_Task_Cycles)
{
    KEY1_info.KEY_Task_Cycle = KEY_Task_Cycles;  //任务周期
    KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_OFF;		//清除标志位
}

/**
  * @brief  按键检测任务函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 返回当前键值
  */
uint16_t KEY_GetNum_Task(void)
{
    static  uint16_t Key_CurrState,Key_PervState;
    //*** 重要内容，定义两个静态变量，分别存贮，按键的本次值，和上次值
    if(KEY1_info.KEY_Task_Flag==KEY_Flag_ON)
    {
        Key_PervState=Key_CurrState;  //首次时，先将本次值赋给上次值，上一次，就是上一次的本次
        Key_CurrState=KEY_GetState(); //获取本次值
        if(Key_CurrState==0&&Key_PervState!=0) //判断本次值为0，而上次值非0，时表示按键按下
        {
            KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_OFF;//清除标志位
            return Key_PervState;       	//返回当前键值
        }
    }
    return 0;
}
/**
  * @brief  按键处理函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 返回当前编码后的按键，键值
  */
uint16_t KEY_GetState(void)
{

    if(GPIO_ReadInputDataBit(KEY3_GPIO_PORT,KEY3_GPIO_PIN)==KEY_EX_ON)
    {
        return 1; //按键1，按下，返回编码1
    }
    if(GPIO_ReadInputDataBit(KEY4_GPIO_PORT,KEY4_GPIO_PIN)==KEY_EX_ON)
    {
        return 2;//按键2，按下，返回编码2
    }
    return 0;//否则返编码0
}

[!CAUTION]

在实际使用按键检测时，只需要调用，void KEY_Task_Init(uint32_t KEY_Task_Cycles)和uint16_t KEY_GetNum_Task(void)，这两个函数。这样做到了函数的高度封装和低耦合

static uint16_t Key_CurrState,Key_PervState，这两个变量一定要是，静态变量，这样退出函数后，数据才不会丢失

2.3 编写中断处理函数

在stm32f10x_it.c 文件中，找到void SysTick_Handler(void)，此函数为该.c文件自带函数

#include "app_key.h"
void SysTick_Handler(void)
{
  if(KEY1_info.KEY_Task_Time==KEY1_info.KEY_Task_Cycle) //时间计数到达指定周期后，标志位置位，时间清零
  {
      KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_ON;
      KEY1_info.KEY_Task_Time=0;
  }
  else
  {
    KEY1_info.KEY_Task_Time++;
  }
   //其他情况，每中断一次时间自增一
}

[!TIP]

也可以通过，将按键逻辑，写在中断里面，但是中断要求的是快进快出，所以尽可能的少最好，切记中断里面不要有普通的延时函数，否则中断处理函数，将堵塞。

三、总结

采用Systick系统定时器，产生最小时基的方法，来进行按键消抖检测，极大的提高了按键的准确性和实时性。避免了程序造成堵塞的弊端。极大的提高了，cpu的利用率，下面用一个例子，来展现这种按键的好处。

例子：功能1板载LED绿灯，以50ms为周期，心跳闪烁，循环执行，功能2外部按键KEY1，控制板载蓝灯的亮灭，要求，在这个过程不能干扰到心跳灯运行

主函数

#include "main.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "NTC/bsp_ntc.h"
/**
  * @brief  主函数
  * @param  无 
  * @note   无
  * @retval 无
  */
int main(void)
{
 	uint16_t keynum,count1=0
    LED_GPIO_config();
    KEY_GPIO_config();
    SysTick_Init();
    Heartbeat1_LED_Task_Init(100);
    KEY_Task_Init(20);//按键周期设置为20ms
   while (1)
    {
      Heartbeat1_LED_Task();
      keynum=KEY_GetNum_Task();
      if(keynum==1)
      {
        B_LED_TOGGLE;//取反
      }
    }
}

led.c、key.c

/**
******************************************************************************
      * @file        app_led.c
      * @author      huangwei
      * @version     V1.0
      * @date        2024年11月6日
      * @brief       心跳灯1应用层功能接口
******************************************************************************
**/
#include "app_led.h"
#include "LED/bsp_led.h"

uint16_t Heartbeat1_Led_Task_Flag;
uint32_t Heartbeat1_Led_Task_Cycle;
uint32_t Heartbeat1_Led_Task_Time;



/**
  * @brief  心跳灯任务函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 无
  */
void Heartbeat1_LED_Task()
{
    if(Heartbeat1_Led_Task_Flag==1)
    {
        G_LED_TOGGLE;
        //Heartbeat1_LED_Task_Rest();
        Heartbeat1_Led_Task_Flag=0;
    }
}

/**
  * @brief  心跳灯任务计数复位函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 无
  */
void Heartbeat1_LED_Task_Rest()
{
    Heartbeat1_Led_Task_Time=Heartbeat1_Led_Task_Cycle;
    Heartbeat1_Led_Task_Flag=0;
}
/**
  * @brief  心跳灯任务初始化函数
  * @param Heartbeat1_LED_Cycles: 任务周期 单位ms(可修改系统节拍定时器)
  * @note   无
  * @retval 无
  */
void Heartbeat1_LED_Task_Init(uint32_t Heartbeat1_LED_Cycles)
{
    Heartbeat1_Led_Task_Cycle=Heartbeat1_LED_Cycles;
    //Heartbeat1_LED_Task_Rest();
    Heartbeat1_Led_Task_Flag=0;
}

/**
******************************************************************************
      * @file        app_key.c
      * @author      huangwei
      * @version     V1.0
      * @date        2024年11月6日
      * @brief       按键应用层功能接口
******************************************************************************
**/
#include "app_key.h"
#include "key/bsp_key.h"
#include "key/bsp_key_EX.h"
KEY_Info KEY1_info;//结构体全局变量
KEY_Info KEY2_info;

/**
  * @brief  按键模块任务功能初始化函数
  * @param  KEY_Task_Cycles   任务周期，100ms轮训一次
  * @note   无
  * @retval 无
  */
void KEY_Task_Init(uint32_t KEY_Task_Cycles)
{
    KEY1_info.KEY_Task_Cycle = KEY_Task_Cycles;
    //KEY_Task_Rest();
    KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_OFF;
}

/**
  * @brief  按键任务计数复位函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 无
  */
  
void KEY_Task_Rest(void)
{
    KEY1_info.KEY_Task_Time=KEY1_info.KEY_Task_Cycle;
    KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_OFF;
}

/**
  * @brief  按键任务函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 返回当前按键值
  */
uint16_t KEY_GetNum_Task(void)
{
    static  uint16_t Key_CurrState,Key_PervState;
    if(KEY1_info.KEY_Task_Flag==KEY_Flag_ON)
    {
        Key_PervState=Key_CurrState;
        Key_CurrState=KEY_GetState();
        if(Key_CurrState==0&&Key_PervState!=0)
        {

            KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_OFF;
            return Key_PervState;
        }
        //KEY_Task_Rest();
    }
    return 0;
}
/**
  * @brief  按处理键编码函数
  * @param  无
  * @note   无
  * @retval 返回按键编码值
  */
uint16_t KEY_GetState(void)
{

    if(GPIO_ReadInputDataBit(KEY3_GPIO_PORT,KEY3_GPIO_PIN)==KEY_EX_ON)
    {
        return 1;
    }
    if(GPIO_ReadInputDataBit(KEY4_GPIO_PORT,KEY4_GPIO_PIN)==KEY_EX_ON)
    {
        return 2;
    }
    return 0;
}

Systick 中断处理函数

void SysTick_Handler(void)
{
  if(Heartbeat1_Led_Task_Time==Heartbeat1_Led_Task_Cycle)
  {
       Heartbeat1_Led_Task_Flag=1;
       Heartbeat1_Led_Task_Time=0;
  }
  else
  {
    Heartbeat1_Led_Task_Time++;
    //Heartbeat1_Led_Task_Flag=0;
  }

  if(KEY1_info.KEY_Task_Time==KEY1_info.KEY_Task_Cycle)
  {
      KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_ON;
      KEY1_info.KEY_Task_Time=0;
  }
  else
  {
    KEY1_info.KEY_Task_Time++;
    //KEY1_info.KEY_Task_Flag=KEY_Flag_OFF;
  }

}

程序现象
在这里插入图片描述可以看出，按键并没有影响到心跳灯，表明此方法完成了，按键的非阻塞检测扫描，并且将按键周期设置，进行打包封装，展现出了很高的灵活性。

【江协科技-学习笔记】编程技巧-定时器实现非阻塞式程序 (01)
得到积分（Getintegral）的博客
11-14 1321
通过使用定时器实现非阻塞式程序
利用软件定时器实现按键消抖
qq_59757948的博客
08-12 1475
首先铺垫一个场景，研发需求是用户通过按下按键来和屏幕上的UI画面进行交互，这里我就以按下按键后按键值自增为例。我们定义了一个KeyCount计数值来统计按下按键的次数，如果我们在主进程之中检测按键连接的GPIO口的电平变化，毫无疑问按键计数值的自增会有延迟，因为While循环的执行需要机器时间。这时自然而然联想到中断检测IO口，但新的问题产生了，因为按键的机械触点在按下后会产生简谐振动，电平的变化会有一段毛刺。放任不管的话我们按下一次按键，可能计数值跳变了三次。
STM32 Systick 编程及应用
见习馒头
03-20 1744
提到systick 不得不抱怨以下STM32 的用户手册，既然提供了systick 的功能，为啥手册里却只提了一下？后来笔者上网搜的时候，才发现，抱怨的不仅仅是我一个人。闲话不说，下面将笔者搜集的资料进行总结。   一、 systick介绍     Systick 就是一个定时器而已，只是它放在了NVIC 中，主要的目的是为了给操作系统提供一个硬件上的中断（号称滴答中断）。没有学过操作系统的
【STM32】Systick滴答定时器-延时函数详细解析
最新发布
猫猫的小茶馆
06-11 1075
摘要：SysTick 定时器在 Cortex-M3/M4 内核中的应用 SysTick 是 Cortex-M3/M4 内核内置的 24 位递减定时器，主要用于周期性中断、裸机延时和 RTOS 系统心跳。其特点包括：不占用外设资源、可配置时钟源（AHB 或 AHB/8）、通过 4 个寄存器（CTRL、LOAD、VAL、CALIB）控制。在 STM32 标准库中，通过 SysTick_Config() 和 SysTick_CLKSourceConfig() 函数配置定时周期和时钟源。SysTick 在裸机程序中
编程技巧（基于STM32）第一章 定时器实现非阻塞式程序——按键控制LED灯闪烁模式
Zevalin的博客
02-15 1911
①先写一个获取键码值的子函数（非阻塞式，即获取当前哪个接了按键的引脚为低电平0，返回其对应的键码值，如全部接按键的引脚均为高电平0，则返回键码值0）。（2）在Key.c文件中编写多按键扫描（需要记录键码，而不仅仅是读取）的函数，并在头文件中声明，供main.c文件中的TIM2定时中断函数调用。（2）在LED.c文件中编写更改LED闪烁模式的函数，并在头文件中声明，函数参数为期望闪烁模式，供main.c文件中的主函数调用。（1）在定时中断函数中定义计次变量（静态），每隔1ms计次变量自增，计到周期值时归零。
STM32 Systick非阻塞延时
qq_48463467的博客
12-04 1052
【代码】STM32 Systick非阻塞延时。
stm32中非阻塞式多按键状态检测函数(1)
众缈之门的博客
11-10 2884
       最近做的项目中，关于按键检测调用比较多，因此我也做个适当用法总结。按键状态检测的原理，一般都是通过读相应IO口位是否置位来判断是否按下，并且用延时来消抖以及区分长短按。根据延时的用法，也可以区分为阻塞式和非阻塞式。阻塞式即在延时过程中一直等待到计数值，CPU一直被占用无法去执行别的过程，一般这样是不太合理的设计。所以我们都采用非阻塞式，即用轮询的方式去判断是否延时时间到达，其具体代码...
使用STM32实现心跳包，非阻塞延迟
socbis的博客
04-16 5570
背景： 项目中要使用485通信，而485通信中采用的主呼从应的方式需要一个超时时间，在呼叫指令发出时将定时器置0并开始计时，并在数据接收函数中判断是否超时。 正文： 设计思路：首先，需要一个定时产生中断的定时器(比如滴答定时器，CubeMX生成的工程滴答定时器默认为1ms中断一次)，然后可以在这个定时器中断函数中做多个计数器，每次进入后计数器加1，并判断是否到达溢出条件。 代码实现：...
STM32F407 NVIC和外部中断
m0_54259189的博客
03-10 1262
中断是异常的一种。异常是会改变程序流的事件，当其产生时处理器会暂停当前正在执行的任务，转而执行一段被称作异常处理的程序。在异常处理完毕后，处理器会继续正常执行程序指令。中断一般由外设或外部输入产生，又是也可以由软件触发。中断的异常处理也被称作中断服务程序 (ISR)。如下表中的 Cortex-M4 微控制器的中断源为系统异常。如下表以及表以后的类型的中断源均为外部中断输入。全表请去参照“STM32F4xx参考手册”。STM32F407 的中断向量表在 stm32f4xx.h文件中被定义。
STM32学习——GPIO应用之按键实验
乐天的博客
07-22 4045
GPIO应用二——按键实验 1.按键硬件设计 KEY_UP 按键一端是连接 VCC_3V3 的，另外一端是连接到 IO 口的，KEY_UP 按键是高电平有效。 KEY0~KEY2 的按键一端都是接到 GND，这三个按键是低电平有效。 2.按键的软件设计 这里还是先介绍一下按键检测的基本原理，硬件上使用的按键是机械按键，按键按下和抬起都会产生电平抖动，抖动过程时间在 5ms~10ms 左右。 有了抖动就得消抖，否则检测的按键就不会准确，去抖动的方式有两种：硬件防抖和软件防抖。 硬件防抖需要借助外接电容和电
【STM32】BLDC驱动&控制开发笔记 | 01_基于STM32F407的UART发送与接收中断实验，含重定向printf，USART+LED
这里是 F菌的进阶之路。
10-25 923
由于 MX_USART3_UART_Init( ) 函数会在main函数的开头调用，所以可根据个人喜好把开启中断语句加在函数体中的末尾，或是直接在main函数里加。🫡 有见到两种打开中断的函数写法，HAL_UART_Receive_IT 和 __HAL_UART_ENABLE_IT( ) 的区别？简单来说就是，两种函数都可以使用，这里只需要接收中断，所以用最常用的HAL库函数（第一种写法）即可。硬件上，我使用的是STM32F407VGT6芯片核心板，以及一个TTL转USB的转接模块。因此默认上拉时，灯灭。
STM32F1单片机SYSTICK滴答定时器例程
06-23
例程中包含点亮LED，按键输入检测，串口输出，ADC输入检测与系统时钟初始化代码
stm32f103串口按键定时器合为一体的综合程序
04-14
通过按键1的单击、双击、长按来控制灯，单击红灯亮，双击绿灯亮、长按两灯都熄灭；按键2运用定时器中断能控制红灯亮5s后熄灭；还可以通过串口发指令控制红灯绿灯的亮灭情况以及打印在串口上。
Systick定时器在单片机中的高效应用
资源摘要信息:"systick时钟基线运用.7z" ...6. STM32微控制器的systick定时器应用实例和编程技巧。 这些知识点对于嵌入式系统开发者来说是基础且重要的，掌握它们有助于开发出性能更优、更稳定的嵌入式软件产品。
STM32MP157驱动开发——按键驱动（阻塞与非阻塞）
NRWHF的博客
07-25 1244
非阻塞如何让 read 函数既能工作于阻塞方式，也可以工作于非阻塞方式？APP 调用 open 函数时，传入 O_NONBLOCK，就表示要使用非阻塞方式；默认是阻塞方式。在 open 之后，也可以通过 fcntl 函数修改为阻塞或非阻塞。对于字符设备文件，O_NONBLOCK 起作用的注意：在应用程序中设置标记位后，在驱动程序中可以知道该标记位，因为当 APP 打开某个驱动时，在内核中会有一个结构体对应这个驱动【该结构体是虚拟文件系统创建的】，这个结构体中有f_flags，保存所打开文件时的标记位；
STM32实现按键单击、双击、长按、连按功能，使用状态机，无延时，不阻塞
dothetran的博客
07-02 5424
使用定时器状态机实现按键单击、双击、长按、连按功能。消抖时间可调，长按时间可调，双击判定时间可调，连按单击间隔可调。无延时不阻塞，稳定触发，移植简单
STM32的SysTick
2403_90063112的博客
04-28 1871
本篇文章主要讲解手撸延时函数、系统的滴答定时器和完成一个排队系统的项目。讲解关于滴答定时器的基本原理，底层逻辑，模拟操作系统实现多线程控制小灯的亮暗；讲解红外传感器模块的基本工作原理，完成红外电灯的实验；讲解LCD1602显示屏的基本逻辑，时序图，相关指令，完成显示一个字符和一个字符串的小实验；最后完成排队系统的小项目。
STM32定时器中断非阻塞按键状态机-附源码
你要拥有一个你喜欢并且热爱的人生
11-19 1285
STM32定时器中断可以以固定的时间间隔采样按键状态，而状态机能够对按键的不同状态进行逻辑分解和处理。这种组合方法可以高效、可靠地完成按键输入的检测和消抖，同时便于实现复杂的按键功能（如单击、双击、长按等）
【STM32】HAL库外部定时器、系统定时器阻塞、非阻塞延时
Mike Zhou的博客
02-14 2596
【STM32】HAL库外部定时器、系统定时器阻塞、非阻塞延时
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值