PCL 将点云投影到圆柱（Ransac拟合）

PCL 生成圆柱面点云

本文介绍了基于PCL的点云圆柱投影技术，包括核心原理、系统架构和实现方法。首先解析了圆柱投影的数学基础，给出圆柱方程和投影公式，并说明PCL中圆柱模型的7参数表示法。其次，详细阐述了PCL圆柱投影的类继承关系，重点介绍了SACSegmentation、SampleConsensusModelCylinder等核心类的功能。最后提供了一个完整的C++实现代码，涵盖法线估计、圆柱拟合和点云投影三个关键步骤，并给出了参数优化建议表。该技术可应用于工业尺寸测量、曲面展开等场景，文末还提供了可视化与调试方法。

PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年7月20日。

点云投影到圆柱面的python——pclpy代码实现。

最近一段时间都在做点云拟合方面的研究，准确来说是圆柱点云数据的拟合，求出圆柱的一些相关参数。现在就来总结一下到目前的成果。 圆柱拟合目前用的最多的还是最小二乘法，即求离散点到圆柱中轴线的距离与设计半径的差达到最小，但是也很多其他的方法，下面来说一下各个方法。 1.最小二乘。求取圆柱中轴线方向向量——坐标转换（对（xi/yi/zi）转换使得转换后的坐标系z轴与轴线方向向量重合）——根据坐  标转...

内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。

点云数据：bunny.txt （1）投影到平面 SACMODEL_PLANE（三维平面） used to determine plane models. Thefourcoefficients of the plane are itsHessian Normal form: [normal_x normal_y normal_z d] a: the X coordinate of the plane's normal (normalized) b: the Y coordinate ...

RANSAC (Random Sample Consensus) 是一种经典的迭代算法，常用于在含有噪声和异常值的数据集中拟合基本几何模型。在Matlab中，我们可以利用RANSAC算法来拟合点云中的圆柱。通过上述步骤，我们可以使用RANSAC算法在Matlab中拟合点云中的圆柱。根据具体的点云数据和参数设置，可以获得拟合良好的圆柱模型。在RANSAC算法中，我们需要定义一些参数，包括迭代次数、采样点数、距离阈值等。要使用RANSAC拟合圆柱，我们需要先加载点云数据，并选择适当的参数来定义圆柱的几何属性。

然后根据需要选择下载合适的软件版本。一般选择windows installer版，如图所示：下载完成后，安装并打开软件。

point_on_axis.x、point_on_axis.y、point_on_axis.z ：表示轴线上一点的x,y,z坐标，对应上述。axis_direction.x、axis_direction.y、axis_direction.z： 表示轴线的方向向量，对应上述。拟合圆柱可以用于从三维点云数据中提取圆柱形状的信息，例如在工业领域中用于检测管道、柱状物体等。radius：表示圆柱体半径。

CloudCompare&PCL 点云投影至圆柱

以上代码的关键部分是使用PCL的RANSAC算法来拟合圆柱。然后，我们设置距离阈值来确定内点，并计算拟合结果的内点索引。通过给定的高度，我们可以计算圆柱的体积和表面积。随着三维数据获取技术的进步，点云处理成为了许多领域的重要任务。本文将介绍如何使用PCL（点云库）中的RANSAC算法来拟合圆柱，并进一步计算圆柱的体积和表面积。通过使用PCL的RANSAC算法，我们可以在点云数据中拟合圆柱，并计算圆柱的体积和表面积。需要注意的是，代码示例中的"…一般来说，计算圆柱的体积和表面积需要提供圆柱的高度。

本文主要针对给定的圆柱点云拟合圆柱方程，在得到方程的参数之后，对圆柱方程参数使用ceres进行非线性优化，最终得出优化后的圆柱方程。 首先我们给出圆柱面方程的一般形式 因此我们可以根据圆柱面方程构建一个如下所示的最小化问题。 本文使用AT960激光跟踪仪和T-SCAN对机器人加工刀具主轴进行点云扫描，获得点云文件。 下面针对该解决方案的关键代码进行讲解。 //构建残差块 struct CostFun{ //残差块构造函数 CostFun(double x,double y,double z