qq_1033275663的博客

原创 Keil5如何生成bin文件

Keil MDK生成bin文件方法：在工程配置的"User"选项中，添加fromelf转换命令"F:\ARM\ARMCC\bin\fromelf.exe --bin -o 输出路径\BOOT.bin 工程路径\工程名.axf"，编译后即可在指定目录生成bin文件。

原创 STM32CubeMX（十八）USB-MSC：外部flash模拟U盘

本文介绍了MSC（MassStorageClass）的基础知识和实践操作。MSC是USB协议中让设备被识别为"可移动存储"的规范，通过SCSI命令集实现主机与设备交互。实践部分详细说明了在STM32上配置USB MSC的步骤：1）基础配置；2）USB参数设置（扇区大小4096字节）；3）添加W25Q系列Flash芯片的驱动代码；4）修改存储容量为128MB并调整相关函数；5）验证功能，格式化后即可实现U盘读写操作。文章提供了完整的代码实现方案，适合嵌入式开发人员参考。

原创 STM32CubeMX（十七）内部Flash读写

本文介绍了STM32内部Flash存储器的基本概念和操作流程。主要内容包括：1.计算机存储单位（位、字节、字）的定义及换算关系；2.STM32内部Flash的结构划分（主存储器、系统存储器和选项字节）及其功能；3.通过map文件分析代码占用的Flash空间，确定安全写入区域；4.详细讲解了Flash读写操作的实现代码，包括地址计算、页擦除、数据写入和校验等关键步骤；5.提供了完整的测试代码示例，演示如何在STM32上实现Flash数据的写入和读取操作。文中特别强调了操作时的注意事项，如地址对齐、页擦除要求以

原创 STM32CubeMX（十六）OTA升级

本文介绍了嵌入式设备OTA（空中下载）升级的实现原理与关键流程。OTA通过无线网络实现设备固件更新，具有便捷、安全的特点。升级采用分阶段方式：1）下载阶段通过4G模块获取新固件并暂存外部Flash；2）重启后由Bootloader进行三次CRC校验（服务器文件、外部Flash、内部Flash），确保数据完整性；3）将验证后的固件写入内部Flash应用区。关键设计包括：使用外部Flash暂存避免运行中覆盖程序、三次校验构建全链路安全保障、Bootloader独立控制升级流程。该方案有效解决了嵌入式设备安全升级

原创 STM32CubeMX（十五）IAP-USB（DFU固件升级）

DFU 的全称是，是一种由 USB-IF（USB 标准化组织）定义的，是ST官方推出的一个通过USB接口进行IAP升级的方案。本质是为设备提供一个 “脱离正常操作系统 / 应用程序” 的专用模式 —— 在该模式下，设备仅加载最基础的硬件驱动（不启动核心功能），允许电脑通过 USB 直接与设备的 “固件存储芯片” 通信，实现固件的擦除、写入或校验。

原创 STM32CubeMX（十四）SDIO驱动SD（TF）卡

这篇文章详细介绍了STM32使用SDIO协议操作SD/TF卡的实现方法。主要内容包括：1）基础配置部分，涉及SDIO接口、中断和DMA的使能；2）核心功能实现代码，包含SD卡信息打印、块擦除、阻塞式读写（写入测试数据、读取验证数据）以及完整测试流程；3）DMA读写功能。文章还提供了main.c中的缓冲区定义和主程序示例，展示了如何初始化硬件并执行完整的SD卡测试流程。所有代码均基于HAL库实现，适用于STM32CubeMX开发环境。

原创 STM32CubeMX（十三）FatFs文件系统（SPI驱动W25Qxx）

STM32CubeMX（四）串口配置_stm32cube配置串口-CSDN博客，以及STM32CubeMX（十二）SPI驱动W25Qxx（Flash）-CSDN博客这里我们需要将SPI文章最后的代码全部复制到我们的工程项目中。

原创 STM32CubeMX（十二）SPI驱动W25Qxx（Flash）

本文介绍了STM32通过SPI接口驱动W25Q64 Flash存储器的快速实现方法。主要内容包括：SPI2接口配置、片选引脚设置、SPI数据收发函数封装，以及W25Q64的基本操作函数实现，如读取ID、状态寄存器、数据读写、扇区擦除等。测试程序通过读取设备ID、擦除扇区、写入数据并验证读取，完整演示了Flash存储器的操作流程。所有代码基于HAL库实现，包含详细的注释说明，可直接用于项目开发。

原创 STM32CubeMX（十一）CRC校验

和：用于。函数内部会先通过重置 CRC 计算单元（将 CRC 初始值载入），然后依次输入数据计算，最终返回这批数据的独立 CRC 结果。适用于单次校验场景（如对一帧完整数据单独计算 CRC）。：用于。函数不会重置 CRC 计算单元，而是基于上一次计算的结果继续累加新数据，最终返回累计后的 CRC 结果。适用于数据分批次传输的场景（如先传一部分数据计算临时 CRC，后续数据继续累加计算，最终得到整体 CRC）。

原创 STM32CubeMX（十）FreeRTOS实时操作系统一CPU利用率

摘要：本文介绍了FreeRTOS基础配置及多任务实现方法。主要包括：1）启用任务运行时间统计功能；2）创建多个LED控制任务；3）配置定时器和串口；4）添加定时器中断回调函数实现系统计时；5）通过任务函数获取并打印CPU利用率等运行信息。实验通过两个LED灯以不同频率闪烁，同时定时输出各任务状态、优先级、堆栈使用情况和CPU利用率等统计信息。关键步骤包括开启定时器中断、初始化任务函数和实现运行信息采集功能。

原创 STM32CubeMX（九）FreeRTOS实时操作系统一内存管理（内存池）

本文介绍了FreeRTOS内存池(osPool)的原理与应用。内存池是一种预分配固定大小内存块的管理机制，通过"提前备好工具箱"的类比，说明其"以空间换时间"的特性，能有效减少内存碎片、提升分配效率并降低动态分配风险。文章详细对比了FreeRTOS的四种内存管理策略(heap_1至heap_4)，重点推荐了兼具灵活性和抗碎片能力的heap_4方案。最后通过串口通信实例，展示了内存池与消息队列的协同工作机制：在串口中断中动态申请内存块存储数据，通过消息队列传递指针，由后

原创 STM32CubeMX（八）FreeRTOS实时操作系统一任务创建

本文介绍了FreeRTOS在STM32上的基础配置和实践操作。主要内容包括：1）基础配置中的模式选择（CMSIS-V1/V2）和内核参数设置（如任务优先级、栈大小、时钟节拍等）；2）内存管理方案选择（推荐heap_4）；3）实践操作步骤：选择非SysTick定时器作为时基源（如TIM7），创建任务时合理设置优先级和栈大小；4）通过示例代码演示了两个LED以不同周期闪烁的任务实现。文中提供了详细的参数说明和优化建议，帮助开发者根据实际需求配置FreeRTOS系统。

原创 STM32CubeMX（七）RTC实时时钟

本文介绍了STM32 RTC（实时时钟）的基础配置与实现方法。首先需激活RTC并配置时钟源（LSE或LSI），然后在主程序中通过HAL_RTC_GetTime和HAL_RTC_GetDate函数获取时间日期数据，并使用串口打印显示。文章还提供了保持重启后时间连续性的方法，即注释掉rtc.c中的相关初始化代码。该实现包含完整的代码示例，展示了如何通过STM32CubeMX配置RTC并实现实时时钟功能，适用于需要时间记录的应用场景。

原创 STM32CubeMX（六）通用定时器配置（PWM、编码器）

定时器的计数器仅在外部触发信号为高电平时运行，适用于需要外部信号控制计数的场景。：定时器的时钟由外部输入引脚（如 TI1）提供，适用于需要外部时钟同步的应用。：当外部触发信号有效时，定时器开始运行一次，适用于单次触发的应用。：当外部触发信号有效时，定时器计数器被复位。：外部时钟模式 1。

原创 STM32CubeMX（五）基本定时器配置（定时）

本文介绍了STM32F103VET6基本定时器(TIM6/TIM7)的配置方法，实现LED每1秒状态翻转功能。主要内容包括：1) 确定定时器时钟源为APB1(72MHz)；2) 配置定时时间和中断优先级；3) 通过HAL_TIM_Base_Start_IT()启动定时器；4) 在中断回调函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()中实现LED引脚电平翻转。该方案适用于需要精确定时控制的嵌入式应用开发。

原创 STM32CubeMX（四）串口配置

摘要：本文详细介绍了USART串口通信的基础配置与实现方法。首先解析了8种通信模式（异步/同步/单线半双工等）及其适用场景，以及4种硬件流控制模式的选择策略。随后给出了具体配置步骤：设置异步模式并禁用硬件流控制，配置波特率115200/8位数据/无校验/1位停止位等通信参数，最后说明中断使能与优先级设置要点。全文为STM32串口开发提供了完整的配置参考，特别强调了不同模式的应用场景选择与中断管理的注意事项。

原创 STM32CubeMX（三）GPIO配置（按键控制LED灯）

本文介绍了STM32CubeMX中GPIO的基础配置方法。首先需完成项目基础设置，然后根据原理图将LED1的PE5引脚配置为输出模式，KEY1的PC3引脚配置为输入模式。最后提供测试代码：在while循环中检测按键状态，当KEY1按下时点亮LED1，实现按键控制LED灯的功能。代码包含消抖处理和状态判断，确保操作稳定性。

原创 STM32CubeMX（二）新建工程、界面认识、基础配置

本文介绍了使用STM32CubeMX开发工具的基本流程。主要内容包括：1）新建工程；2）界面功能说明，重点介绍引脚配置、时钟系统设置（LSE/HSI/HSE时钟源）和项目管理选项；3）功能配置步骤，包括时钟频率设置、SWD调试模式配置和代码输出选项；4）生成代码，其中.ioc文件保存了所有配置信息，作为初始化代码生成的依据。该工具可通过图形化界面快速完成STM32芯片的初始化配置工作。

原创 STM32CubeMX（一）安装硬件支持包

本文介绍了更换硬件支持包下载地址及下载方法。首先说明如何修改支持包的默认保存路径，然后以STM32F1为例演示下载流程，同时提示如需STM32F4支持包可直接下载对应版本。文中特别说明若安装时要求登录账号，只需使用邮箱注册新账号并登录即可完成下载操作。

原创 STM32F1控制步进电机

本文介绍了步进电机的两种控制方式：GPIO模拟脉冲和PWM定时器输出。通过对比分析，指出GPIO方式适合低速简单控制，而PWM方式精度高、CPU占用率低。文章详细说明了驱动器细分档位的设置原理，并提供了基于STM32的实验代码，包括GPIO模拟脉冲实现正反转控制和PWM方式按键控制。实验部分展示了两种控制方法的具体实现，其中GPIO方式通过延时函数控制脉冲，PWM方式则利用定时器自动生成脉冲信号。文中还包含完整的引脚定义、初始化配置和中断处理等关键代码。

原创 ModBus总线协议

本文介绍了Modbus工业通信协议的基础知识。Modbus是一种主从式通信协议，支持串口和以太网传输，包括RTU（二进制）、ASCII（文本）和TCP三种类型。文章重点解析了Modbus RTU的数据帧结构，包含从机地址、功能码、数据区和CRC校验等关键字段，并详细说明了不同功能码对应的操作类型。最后通过三个典型示例（读取保持寄存器、读取输入寄存器、写入多个寄存器）演示了Modbus通信的完整交互过程，包括请求帧和响应帧的十六进制格式展示。这些内容为理解Modbus协议的工作原理提供了实用参考。

原创 从零开始学电机（一）认识电机

本文系统介绍了电机的基本概念和分类。首先解释了定子、转子、绕组、永磁体等核心结构，以及有刷/无刷、有感/无感的区别。重点对比了有刷电机（结构简单、成本低）与无刷电机（高效耐用、精度高）的特性差异。随后分类介绍了直流电机（含普通型和减速型）、交流电机、步进电机（脉冲控制、无累积误差）和伺服电机（闭环控制、高精度）的特点及应用场景。全文通过表格对比和实例说明，为读者提供了电机技术的基础认知框架，帮助理解不同类型电机的结构原理和适用领域。

原创 Simulink创建测试框架Harnesses

原创 Simulink硬件模型算法

本文介绍了基于模型编程的LED控制及PID应用。主要内容包括：1)实现LED 500ms定时闪烁；2)呼吸灯效果模拟；3)按键消抖处理（低电平触发）；4)按键组合控制LED开关及闪烁模式（Key1点控亮灭，Key2切换闪烁状态）；5)速度环PID控制算法实现。所有功能均通过模型仿真验证，配置方法参考CSDN技术博客。文章提供了完整的嵌入式控制方案，涵盖基础IO操作和闭环控制算法应用。

原创 Simulink模型仿真配置及算法代码生成

本文介绍了使用Matlab 2022a生成STM32 HAL库代码的方法。首先配置Matlab模型生成参数，然后通过LED灯闪烁实验演示完整流程：1)创建控制模型并更新修改；2)使用数据字典管理变量，实现全局变量定义；3)生成算法代码；4)将关键代码（led.c/h和rtwtypes.h）集成到Keil工程。重点说明了函数调用方法，包括初始化函数调用、定时中断或延时处理闪烁周期，以及LED输出接口控制。该方法简化了嵌入式代码开发流程，特别适合算法验证和快速原型开发。

原创 硬件元件三极管：从基础到进阶的电子探秘

本文介绍了半导体器件的基础理论，重点解析了PN结、三极管的结构与工作原理。PN结由P型和N型半导体接触形成，具有单向导电特性，是半导体器件的基础。三极管分为NPN和PNP两种类型，通过基极微小电流可控制集电极大电流，实现放大和开关功能。文章还提供了记忆三极管类型的技巧，并详细阐述了三极管的放大作用和开关作用，包括简单放大电路和麦克风放大电路的应用实例。这些基础知识为理解更复杂的半导体电路奠定了基础。

原创 CMake 详解：跨平台构建系统的入门与进阶

CMake是一种跨平台的开源构建工具，它通过CMakeLists.txt配置文件自动生成适用于不同平台的构建系统（如Makefile）。相比手动编写复杂的Makefile，CMake能自动处理编译器选择、依赖关系等任务，支持Windows、Linux和macOS等多平台开发。使用流程包括：1）创建CMakeLists.txt定义项目；2）建立独立build目录；3）运行cmake生成构建文件；4）执行make进行编译。CMake特别适合中大型跨平台项目，能显著简化构建过程。

原创 ROS实践（五）机器人自动导航（robot_navigation）

本文系统介绍了机器人自主导航的关键技术框架，主要包括定位、路径规划和避障三大核心模块。在定位方面，详细阐述了AMCL定位算法及其参数配置；路径规划部分分解为全局规划（A*/Dijkstra算法）和局部规划（DWA/TEB算法）两个层级；避障技术则通过代价地图(costmap)机制实现。文章还完整呈现了ROS导航栈的软件架构，包括move_base、amcl等核心功能包的作用与交互关系，并提供了从实验准备到参数配置的完整导航实现方案，其中包含8个关键的YAML配置文件详解。该技术体系通过多传感器融合和分层规划

原创 ROS实践（四）机器人SLAM建图（gmapping）

本文介绍了SLAM技术及其实现方法。SLAM(同步定位与地图构建)让机器人在未知环境中通过传感器数据自主定位并构建地图。文章详细讲解了激光雷达、RGBD相机等常用传感器，以及gmapping和map_server这两个ROS功能包的使用方法。重点阐述了SLAM建图实验步骤：配置gmapping节点参数、启动机器人仿真、运行gmapping节点、使用rviz可视化工具、通过键盘遥控机器人完成地图构建并保存。实验结果表明，该方法能有效实现机器人自主建图功能，为后续导航等应用奠定基础。

原创 ROS实践（三）机器人描述文件xacro（urdf扩展）

XACRO是URDF的高级扩展，用于简化机器人模型的描述。本文介绍了XACRO文件的核心组成部分，包括宏定义、参数化、条件语句和Gazebo仿真标签的使用。通过示例代码展示了如何构建带传感器的机器人模型，包括轮式底盘、IMU、激光雷达和摄像头等组件，并详细说明了如何将这些模型加载到Gazebo仿真环境中。文章还提供了完整的XACRO文件示例和启动文件配置，为机器人仿真开发提供了实用参考。

原创 ROS实践（二）机器人模型描述文件urdf

摘要：本文介绍了URDF（Unified Robot Description Format）文件的基本语法和实际应用。URDF是一种基于XML的格式，用于描述机器人模型的结构、关节、连杆和传感器信息。文章首先详细讲解了URDF文件的核心组成元素，包括根标签robot、link标签（定义刚体部分）、joint标签（定义连接方式）和sensor标签（定义传感器）。随后通过一个实验案例，展示了如何编写机器人模型的URDF文件，创建launch文件，并最终在RViz中查看机器人模型效果。该文为机器人模型构建和仿真提

原创 ROS分布式部署通信

本文介绍了ROS分布式通信的设置与应用。文章首先阐述了ROS分布式通信的概念，通过ROSMaster实现多设备间的数据共享，适用于PC主机与树莓派等设备协同工作的场景。随后详细说明了环境配置步骤：1）确保设备在同一局域网并安装相同ROS版本；2）主机设置ROS_MASTER_URI等环境变量；3）从机配置连接主机的环境变量；4）通过话题测试通信。最后介绍了进阶应用——使用launch文件启动多从机节点，说明了launch文件编写方法及各参数含义，包括机器定义、节点部署和环境加载等关键配置。该方案能有效分配计

原创 ROS实践（一）虚拟仿真平台Stage/Gazebo（虚实结合）

本文介绍了ROS中两种主流仿真工具Stage和Gazebo的区别与应用。Stage是轻量级2D仿真工具，适合大规模群体仿真；Gazebo则是功能强大的3D物理仿真环境，支持复杂物理交互和传感器建模。文章详细讲解了Stage仿真的三个核心功能实现：圆形轨迹控制、直线往返运动以及在RViz中显示轨迹。同时，系统介绍了Gazebo仿真的完整工作流程，包括模型创建、世界文件构建、机器人导入、传感器添加以及SLAM建图和导航功能实现。最后针对多机器人控制等常见问题提供了解决方案，包括话题重映射和.world文件修改方

原创 ROS系统（三）编程基础

本文详细介绍了ROS开发中的核心功能实现方法：(1)创建功能包的基本流程；(2)实现C++/Python版本的发布订阅节点，包括代码编写、编译规则修改和运行验证；(3)编写launch文件管理多个节点；(4)自定义消息类型msg的开发和使用，涵盖C++/Python实现；(5)自定义服务类型srv的创建和调用，展示服务端和客户端的开发方法。文章通过具体代码示例，系统讲解了ROS开发中的关键技术和实现步骤，包括文件组织、编译配置、运行调试等完整流程，为ROS开发者提供了实用的开发指导。

原创 ROS系统（二）常用工具及命令

ROS常用命令与工具摘要 本文整理了ROS开发中的核心命令与工具： 包管理：catkin_create_pkg创建包，catkin_make编译，需配置环境变量（source devel/setup.bash）。 节点操作：rosrun运行节点，roslaunch启动多节点，rosnode查看节点状态。 通信调试： 话题：rostopic（查看/发布数据）、rosbag（录制回放）。 服务：rosservice调用服务，rossrv查看服务类型。 消息：rosmsg查看消息结构。 可视化工具： rqt_gr

原创 ROS系统（一）安装及基础知识

消息和服务是节点之间通信的数据格式。消息定义文件（

原创 嘉立创EDA一自画元件及其封装

本文介绍了在嘉立创EDA工具中自绘元件及封装的详细步骤：首先创建元件，绘制外形框架并设置引脚；其次根据芯片手册精确绘制封装，确保焊盘位置准确；最后将元件与封装关联。注意事项包括焊盘尺寸选择、引脚间距控制、层次结构设计以及制造公差考量。通过规范操作可以创建满足个性化需求的元件封装，确保PCB设计质量。

原创 嵌入式八股文（五）硬件电路篇

本文介绍了电路基础概念和常用元器件。主要内容包括：1.直流电（DC）和交流电（AC）的特点及转换（整流和逆变）；2.串联和并联电路的基本特性及计算方法；3.常用元器件（电阻、电容、电感、二极管、三极管、保险丝）的功能特点及应用场景，重点介绍了电阻的限流、分压作用，电容的滤波、延时功能，以及二极管整流、三极管开关等典型电路。这些基础知识为理解电子电路原理和设计提供了重要参考。（150字）

原创 贴片式TF卡测评体验（雷龙）

使用pSLC技术，拥有高容量的同时兼具SLC的特性，不用写驱动程序自带坏块管理的NAND Flash（贴片式TF卡），尺寸小巧，简单易用，兼容性强，稳定可靠，固件可定制，LGA-8封装，标准SDIO接口，兼容SPI，兼容拔插式TF卡/SD卡，可替代普通TF卡/SD卡，尺寸6.2x8mm，内置平均读写算法，通过1万次随机掉电测试，耐高低温，机贴手贴都非常方便，速度级别Class10，标准的SD 2.0协议使得用户可以直接移植标准驱动代码，省去了驱动代码编程环节。

原创 嵌入式八股文（四）计算机网络篇

本文系统介绍了计算机网络的基础概念与核心协议。第一章阐述了网络基础原理，包括OSI七层模型与TCP/IP四层参考模型对比，数据链路层的功能（帧封装、差错控制、流量控制等），以及MTU、VLAN、DNS、子网掩码和网关等关键概念。第二章重点解析了常用网络协议：自动重传请求协议（ARQ）中的停止等待和滑动窗口协议（回退N与选择重传），地址解析协议（ARP）的工作机制，移动IP实现主机漫游的原理，以及DHCP动态分配IP地址的流程。全文通过理论说明与实例解析相结合的方式，为读者构建了完整的计算机网络知识体系框架。