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原创 【Freertos实战】零基础制作基于stm32智能小车(教程非常简易)
为了方便大家进行复刻，这里先把需要的材料整理出来给大家。材料包括：1个L298N电机驱动器、2节电池、一个电池盒、2个循迹模块、stm32f103c8t6、st-link烧录器、车轮+车架、蓝牙模块、超声波模块功能介绍：手机蓝牙遥控、超声波避障、超声波跟随、黑线循迹。
2025-04-28 21:55:10
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原创 第六章 Freertos智能小车循迹模块
本文是【Freertos实战】智能小车的最后一个模块"循迹模块"。当手机APP切换到循迹模式下，小车会循黑线，不断走动。如果是突然跳转看到这篇的朋友们，可以通过这篇文章进行跳转回顾前期的内容:【Freertos实战】零基础制作基于stm32智能小车 TCRT5000是一款基于红外对管（红外发射管 + 红外接收管）的低成本循迹 / 避障模块，广泛应用于机器人循迹小车、智能车等场景。其核心原理是利用红外光在不同颜色表面（如黑白线）的反射率差异，检测障碍物或轨迹线条，输出数字信号供单片机处理。
2025-05-21 22:17:44
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原创 第五章 Freertos小车的电机控制
这次重点介绍电机控制，这里对于一些基础的知识不会过深的去探讨，对于电机的运动需要用到PWM的波形输出，以便更好的调节电机转速，达到一个好的控制效果。
2025-05-20 16:31:13
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原创 第四章 基于Freertos智能小车的超声波测距
此次的模块使用的是HC-SR04，核心功能是通过发射和接收超声波信号，适用于2cm~400cm的中短距离测量。工作电压5V。
2025-05-19 17:51:12
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原创 第三章 Freertos智能小车遥控控制
本文基于小车APP，通过与蓝牙模块进行连接，发送特定信号给小车主控，实现对小车的模式切换、灯光控制、前进、后退、左右控制。目前还未加入电机控制，具体的电机控制效果还不能实现，但是可以进行模式切换与灯光控制。这里先将对应的代码和手机APP进行开源，并进行效果展示。
2025-05-10 22:22:09
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原创 第二章 Freertos智能小车APP设计
本章详细介绍智能小车APP的程序和界面设计，功能包括，蓝牙的连接和断开、控制小车的前进，后退，左转，右转、切换超声波避障、超声波跟随、遥控、循迹模式。
2025-05-07 15:45:58
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原创 第一章 Freertos入门介绍
这里简单介绍下Freertos与裸机开发的区别，Freertos的任务创建和任务调度过程。关于对其它功能感兴趣的（信号量、消息队列、互斥量、事件组等）可参考以下这个博文帖子。此外为了方便大家，这里博主贴心的将整个工程文件上传云盘，方便大家自取。
2025-04-24 11:45:02
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原创 QT定时器
在处理某些UI界面任务的时候，我们经常想去做一些定时刷新的任务，比如想1s获取一次当前的时间，从而得知目前是时间点是多少。或是做一些界面的刷新任务，更新生产数据等，定时器是不可或缺的资源。
2025-03-09 21:09:00
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原创 QT多线程
继承QThread类 通过启动线程，和安全终止线程 。 线程优先级 优先级常量 数值 描述 应用场景 0 空闲优先级：仅在无其他线程运行时才调度。 后台监控、低优先级日志记录等 1 最低优先级：调度频率低于 。 非关键性后台任务
2025-03-09 20:44:05
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原创 SPI协议
这篇文章将开始叙述SPI协议，作为一种高速、全双工、同步的串行通信协议，广泛应用于嵌入式系统中的短距离设备间通信，是嵌入式开发过程中不可或缺的通信过程。这里我用一个的举例来加深理解，如有错误之处，还请批评指正。
2025-03-05 15:42:57
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原创 三菱MC协议（3E帧）
以下将开始介绍三菱PLC的MC协议，本文只叙述3E帧格式中的ASCLL和BIN。当实时性要求较高的情况下采用BIN的模式。当进行调试或是想获取更明确的信息对通信速度无要求情况下，建议使用ASCLL的模式。
2025-03-04 17:59:23
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原创 QT的exe文件加入图标
1.通过在线生成图标：https://www.51tool.com/ico/?action=make，将png或bmp文件格式的图片转换成ico，方便后期使用。以下是我使用的图标。
2025-02-26 15:35:50
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原创 Inno Setup将exe工程文件转安装包
打开Innoc Setup软件后直接按照下面的图片进行选择，完成后按下OK按钮。或者关闭该窗口选择File后点击NEW。
2025-02-26 14:45:23
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原创 Linux的shell命令
②kill -9 1234为强制终止，此信号不能被进程捕获、阻塞或忽略，进程会立即终止，不会进行任何清理工作，可能导致数据丢失或未保存的数据丢失，因此使用时要谨慎。-h:同-k，但大小以G、M、K为单位显示。①时间的格式为:“YYYY - MM - DD HH:MM:SS”②系统调用，即内核提供的函数接口，用于用户程序与内核进行交互，如。-k:列出磁盘的分配情况(KB)-l:仅列出本地文件系统。-a:列出所有文件系统。③库函数，即编程语言提供的标准库函数，如 C 语言的。2.read:接收输入。
2025-01-16 16:43:47
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原创 Linux的常用命令
系统启动和许多程序的运行都依赖于这个目录下的配置文件。这些文件用于与系统硬件进行交互，通过读写这些设备文件，操作系统可以控制硬件设备。：这是超级用户（root）的主目录，与普通用户的主目录类似，但拥有系统的最高权限。是根目录:它是整个文件系统的起始点，所有的文件和目录都挂载在根目录下的某个位置。4.cat：用于查看文件内容、将多个文件内容合并输出。：这是一个非常重要的目录，用于存放系统的配置文件。：存放二进制可执行文件，这些文件是系统基本命令，如。：存放设备文件，包括块设备（如硬盘分区。
2025-01-14 16:24:37
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原创 STM32F103的定时器
1、在计算59.65s之前先简要叙述下时钟频率和计数器①计数时钟频率：这是计数器每秒钟可以增加多少次计数的速率。在此例中，频率为72 MHz，即每秒可计数72000000次。②计数器溢出：计数器通常是有位宽的（例如16位、32位等），当计数达到其最大值后将会“溢出”并重置为0。这里的预分频器和自动重装寄存器都是16位③在单片机中对于时钟的频率我们可以通过预分频器降低频率，即，这样我们便得到了单片机的最小频率，即1/1098.632时，单片机的计数器加1，可得从0-65535需要的时间为秒。
2024-09-14 15:38:10
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原创 STM32F103的EXTI外部中断
①外部中断:信号源来自于外设的输入，当有外设输入且达到触发条件时(如上升沿、下降沿、双边沿等)，就会进行外部中断。②注：相同的PIN口不能同时促发中断。
2024-04-12 21:44:46
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原创 STM32F103的GPIO输出
⑨最后讲一下输出寄存器和位设置\清除寄存器的作用，输出数据寄存器一共16位，如果想对某位进行清楚或者设置必须对整体进行操作，这就类似于51单片机的P0=0XFF，但位设置\清楚寄存器的作用则可以帮助输出数据寄存器实现某位的改写，类似于P1_0=1;这带来的极大的便利，我们库函数开发就是基于第二种进行的。④这里红框起的部分作用是起到保护电路，VDD为3.3v，vss为负电压或0v，当有高电压进入时电流会流入①号通路，当有负电压进入时，电流会从②号通路流出，从而达到保护电路的作用。可配置为8种输入输出模式。
2024-04-10 21:02:56
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原创 王道零基础计算机组成原理（第一章）
①PC先指向主存地址0，之后MAR根据地址从存储体抓取指令存放到MDR中，之后送到IR中，CU从IR抓取指令解析发现，是一个将a的值放到ACC寄存器中的一个命令，之后PC++，接着IR将a的地址告诉MAR，从存储体抓到数据后将值放到MDR，在由MDR放到ACC中。①.这里将输入设备为采购、运算器为生产车间、存储器为仓库、控制器为老板、输出设备为销售，在该体系中不便之处在于从采购进的原料不直接进入仓库，而是先进生产车间，这给整个产品的周期造成了极大的不便，不利于生产效率的提高。即软件和硬件在逻辑上是等效的。
2024-04-03 13:10:57
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原创 C#基础知识（自用）
之前都是用C语言的方式编写代码，对于C++的了解也是比较浅，此次开始学习C#发现跟C和C++比，又有很大不同，于是开始抓住一些比较常用，易懂的规则开始学起。ref和out的区别1、ref指定的参数在函数调用时候必须初始化，不能为空的引用。而out指定的参数在函数调用时候可以不初始化；2、out指定的参数在进入函数时会清空自己，必须在函数内部赋初值。而ref指定的参数不需要。
2024-01-25 16:58:13
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原创 C#创建dll文件并进行调用
1、选择文件-->新建项目--->Visual C#--->选择类库-->改名为CountLibrary2、添加变量、添加构造函数、添加功能函数3、点击生成--->生成解决方案。
2024-01-25 13:44:30
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原创 C#链接Access数据库（增、删、改、查）
2、打开新创建的数据库，并点击表，将表改名为information。1、创建以Database2.mdb命名的数据库。3、 分别给表添加如下字段：姓名、国籍、电话、性别。1、数据增加的代码实现。2、数据删除的代码实现。3、数据修改的代码实现。4、数据查询的代码实现。
2024-01-24 15:38:15
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原创 C#winform中串口调试助手界面的设计
下面总结下利用winform设计串口调试助手，如果错误的地方，望大家批评指正。以下的内容均学习自下方链接，如有文章有描述不清的地方，可点击视频链接看详细教程：【单片机课/毕设利器】B站最小白的串口调试助手教程上位机C#编程。
2024-01-24 10:29:49
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原创 C#全局变量的定义和调用
双击button，添加如下代码，在工程的Main入口点加入Application.Run(new Show());本人不喜欢记忆，故打算整理复盘一下所有学过的知识点整理成专辑，方便来日遗忘时进行重新拾起。选择项目-->添加window窗体应用-->命名为Show.cs--->添加一个button。②插入以下代码，变量类型自定义，切记类和变量都需要加上public static。①选择项目-->添加类-->命名为OverallData.cs。③创建一个对话框对其进行变量进行调用和修改变量值等。
2024-01-24 09:29:05
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