qq_51457391的博客

本文是【Freertos实战】智能小车的最后一个模块"循迹模块"。当手机APP切换到循迹模式下，小车会循黑线，不断走动。如果是突然跳转看到这篇的朋友们，可以通过这篇文章进行跳转回顾前期的内容:【Freertos实战】零基础制作基于stm32智能小车 TCRT5000是一款基于红外对管（红外发射管 + 红外接收管）的低成本循迹 / 避障模块，广泛应用于机器人循迹小车、智能车等场景。其核心原理是利用红外光在不同颜色表面（如黑白线）的反射率差异，检测障碍物或轨迹线条，输出数字信号供单片机处理。

这次重点介绍电机控制，这里对于一些基础的知识不会过深的去探讨，对于电机的运动需要用到PWM的波形输出，以便更好的调节电机转速，达到一个好的控制效果。

此次的模块使用的是HC-SR04，核心功能是通过发射和接收超声波信号，适用于2cm~400cm的中短距离测量。工作电压5V。

本文基于小车APP，通过与蓝牙模块进行连接，发送特定信号给小车主控，实现对小车的模式切换、灯光控制、前进、后退、左右控制。目前还未加入电机控制，具体的电机控制效果还不能实现，但是可以进行模式切换与灯光控制。这里先将对应的代码和手机APP进行开源，并进行效果展示。

本章详细介绍智能小车APP的程序和界面设计，功能包括，蓝牙的连接和断开、控制小车的前进，后退，左转，右转、切换超声波避障、超声波跟随、遥控、循迹模式。

为了方便大家进行复刻，这里先把需要的材料整理出来给大家。材料包括：1个L298N电机驱动器、2节电池、一个电池盒、2个循迹模块、stm32f103c8t6、st-link烧录器、车轮+车架、蓝牙模块、超声波模块功能介绍：手机蓝牙遥控、超声波避障、超声波跟随、黑线循迹。

这里简单介绍下Freertos与裸机开发的区别，Freertos的任务创建和任务调度过程。关于对其它功能感兴趣的（信号量、消息队列、互斥量、事件组等）可参考以下这个博文帖子。此外为了方便大家，这里博主贴心的将整个工程文件上传云盘，方便大家自取。