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RSS订阅原创 QT-TCP通信实例（文件，消息）-服务器与客户机
的报文处理，故上传本篇开发记录。②响应客户端的连接并进行双向通信。④线程管理客户端的消息与文件收发。①开放绑定端口，监听客户端连接。①主动连接与断开服务器的选项。③与服务器进行消息或文件通信。的使用练手，方便本人熟悉。③管理客户端的连接与离开。已上传至github-
2024-10-09 11:32:43
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原创 ROS环境配置-记录
接下来选择ROS版本和具体版本，我选择ROS1和桌面版。输入一次密码后,出现一下界面：键入 1 选择ROS安装。更换清华源，换过键入 2 没换过键入 1。注明：rosdep的配置需要时再用，请参照鱼香原文。至此，ros1桌面版安装成功。查看Ubuntu环境，根据版本选择ROS版本。小鱼ROS一键安装，下载并执行安装脚本。终端执行roscore,安装成功。
2024-09-25 17:43:31
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原创 记录-编译器优化、valgrind内存泄漏检测工具
编译器优化指编译器在将源代码转换为可执行代码的过程中，对代码进行的一系列改进和调整。这些调整可能包括代码简化和转换、数据结构和内存访问优化等手段。易于理解的优化例子包括将复杂的表达式简化为更高效的等价形式；合并重复的代码块；行内展开：将函数体复制到调用位置以避免函数调用开销（-finline 启用，-fno-inline 禁用）；循环解除引用：将循环变量分配到寄存器以减少内存访问（-funroll-loops 启用，-fno-unroll-loops 禁用）等。
2024-09-24 11:34:01
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原创 Tartancalib标定OAK-FFC_4p（上）
1.使用Tartancalib标定双目或多目相机前，先对单个相机标定获得内参，再获得外参。
2024-07-23 11:32:14
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原创 openCV方法标定OAK鱼眼相机-单目
1.手动拍摄50-80张标定图片。要求标定图片中的棋盘格尽量不要靠近边缘区域，否则成像质量差，容易标定失败。重新采集数据集，保证数据集图像质量清晰，棋盘格不靠经边缘点，棋盘格占据图像视野不要太小。可以看出棋盘标定法标定鱼眼镜头在边缘处拉伸较为明显。2.标定棋盘格选择（内角点:9*6,A4大小）解决方法：更换openCV版本为3.4.2 2。相机参数与畸变系数根据个人需要提取。
2024-07-19 15:03:17
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原创 OAK相机套件驱动以及图像提取
使用方法:安装相关包，按个人需求更改相应路径或代码，接上相机，启动执行，等待出图后按’a‘即可保存图像。简单实现OAK相机的驱动和图像采集的测试代码，做双目标定准备。
2024-07-17 11:52:43
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原创 Kalibr&TartanCalib开源项目进行双目相机标定
通过TartanCalib这个工具可以很好的对双目相机进行标定，针对自己不同种类的摄像头，它提供了不同的相机模型供使用。
2024-07-16 15:20:11
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原创 Kalibr&TartanCalib开源项目进行单目相机标定
标定完成后我们得到了相机的内参和畸变系数，利用这两个数据可以矫正图像。本次矫正效果如图所示:矫正前：矫正后：可以看出，左下角，右下角矫正效果存在不足，讨论自身的操作原因能够尝试优化的点：①数据集数量和质量②矫正模型和相机模型的选择③标定板的选择、标定板的yaml文件参数。
2024-07-16 11:06:19
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原创 相机标定与透视变换记录
为什么进行相机标定？主要原因有以下几点：精确测量：相机的内参和畸变参数直接影响图像中的尺度、形状和畸变程度等信息的测量和准确度。标定可以提供精确的相机内参和畸变参数，帮助你准确地测量图像中的物体尺寸和几何属性。畸变校正：相机镜头会引入畸变，导致图像中的直线变形或形状扭曲。标定提供的畸变参数可以用于畸变校正，将图像中的畸变还原到正常状态，使得后续处理更加准确。坐标转换：在透视变换中，我们通常需要将图像的像素坐标与世界坐标进行对应。
2023-12-01 09:52:48
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空空如也
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