ubuntu18 ROS 安装和测试

1.先是安装，在小鱼大佬的代码帮助下，ROS可以实现一键安装了：
ubuntu控制台键入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
命令，再根据命令提示选择自己ubuntu对应的ROS版本，慢慢等它下载和执行就行了，例如本人是ubuntu18系统，所以需要选择ros-melodic.
在程序执行完后，键入roscore，以下内容表示成功安装

再新开一个控制台，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
这时可以看到海龟程序已经被打开了：


但还不能通过方向键控制海龟，再打开第三个控制台，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
并在这个控制台窗口内通过方向键控制海龟：

我们还需要检查riviz等高级功能是否能正常运行，新开控制台输入
rosrun rivz rivz
可以看到riviz正常显示

我们想获取当前ros运行的话题与其相关的信息，输入
rostopic list
结果如下：
输入rqt_graph
获取当节点图

在新的控制台输入

rostopic info /turtle1/cmd_vel
得到话题信息如下：

此时我们已经获取到话题名称： /turtle1/cmd_vel 类型：geometry_msgs/Twist
键入命令：rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1.0}}’ ,此时小海龟开始做圆周运动

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