掉坑记录（Eigen库的旋转矩阵转换成四元数）

### 使用Eigen库实现四元数到旋转矩阵的转换 在Eigen库中，可以方便地完成四元数与旋转矩阵间的相互转换。对于从四元数转换至旋转矩阵的操作，存在两种常用的方法。 #### 方法一：通过`matrix()`成员函数 可以直接调用四元数对象的`matrix()`方法来获取对应的旋转矩阵[^1]： ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> int main() { Eigen::Quaterniond quaternion(0.707, 0.0, 0.707, 0.0); // 定义一个四元数 // 将四元数转化为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix = quaternion.matrix(); std::cout << "Rotation Matrix:\n" << rotation_matrix << std::endl; return 0; } ``` 此方式简洁明了，适用于大多数场景下的应用需求。 #### 方法二：利用`toRotationMatrix()`成员函数 另一种更为直观的方式是使用`toRotationMatrix()`函数来进行同样的操作: ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> int main() { Eigen::Quaterniond quaternion(0.707, 0.0, 0.707, 0.0); // 调用 toRotationMatrix 函数获得旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix = quaternion.toRotationMatrix(); std::cout << "Rotation Matrix via toRotationMatrix():\n" << rotation_matrix << std::endl; return 0; } ``` 这两种方法均能有效地将四元数映射成相应的旋转矩阵，在实际编程过程中可根据个人偏好或具体项目的要求选择合适的方式来实施转换过程。