【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤

写在前面

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我的情况：

我一开始是按照b站古月居的视频来安装Ros，但是由于我的ubuntu版本和视频中的不同，遇到了一些问题，本文用于记录我的安装过程及问题解决方法。
我用的是ubuntu 20.04。用的是虚拟机。值得注意的是，在ubuntu 20.04下，下载ros的过程中，不需要初始化rosdep。
如何你不确定自己的ubuntu版本，怎么办呢？在终端输入lsb_release -a即可
如何确定ubuntu 对应的ros版本呢？直接在csdn上搜

0.安装源：

这一步跟着视频做就可以了（点击下面链接）：
确定安装源

大家可能找不到软件与更新，在ubuntu 20.04里，要想找到软件与更新，见下图：
先点击左下角的9个点，找到设置：

1.添加软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

PS：以上的操作和古月居视频一样，但是接下来有要注意的地方。

3.安装ros:

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

由于我的是ubuntu 20.04，所以是noetic，大家安装的时候要选择自己对应的版本。

4.环境变量设置:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你输入错了，输入了错误的命令，举个栗子：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

解决方案是,在终端输入下列命令，这样就会打开.bashrc：

gedit ~/.bashrc

在.bashrc中，把错误的删掉即可。

5.安装rosintall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

如果运行有问题，可以换成python2或者python

6.测试

打开一个终端，输入：

roscore 

打开第二个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果在这里遇到了问题
解决方案是,在终端输入下列命令，这样就会打开.bashrc：

gedit ~/.bashrc

在bashrc文件的末端加上：

export ROS_HOSTNAME=终端电脑名称（即@与：之间部分）

export ROS_MASTER_URI=http://终端电脑名称 （即@与：之间部分）:11311
举个栗子：
我的终端电脑名称是ubuntu，如下图所示：

如果还是不行的话，可以试试下面的改法：

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

打开第三个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后让鼠标停在第三个终端，用上下左右键即可控制。
最终效果是：

7.解答问题：

有人问虚拟机怎么联网？
答：
看一下你的CD/DVD是不是自动检测（如果还有别的问题，可以在评论里提）