ros2(话题)[2]

最新推荐文章于 2025-05-20 14:55:50 发布

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#机器人 #自动驾驶

本文介绍了ROS 2中话题的通信机制，它采用发布 - 订阅模式。使用时需定义消息类型、创建发布者和订阅者，发布者发布消息，订阅者用回调函数处理消息。还说明了一般使用流程，同时指出发布者和订阅者需在同一节点运行，话题通信为异步，实时通信可考虑服务或动作机制。

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话题

在ROS 2中，话题（Topic）是一种用于实现发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）之间的通信机制。话题是一种发布-订阅模式，发布者将消息发布到特定的话题上，而订阅者可以通过订阅相同的话题来接收这些消息。

使用ROS 2的话题通信时，需要注意以下几点：

定义消息类型：首先需要定义消息类型，即所要发布和订阅的数据结构。可以使用ROS 2提供的接口定义语言（IDL）或者使用ROS 2提供的一些常用消息类型。
创建发布者和订阅者：在代码中创建发布者和订阅者对象，并指定要发布和订阅的话题名称和消息类型。
发布消息：发布者可以使用publish()函数将消息发布到话题上。消息将会发送给所有订阅该话题的订阅者。
订阅消息：订阅者可以使用回调函数来处理接收到的消息。当有新消息到达时，ROS 2将自动调用订阅者的回调函数，并将消息作为参数传递给回调函数。

使用ROS 2的话题通信的一般流程如下：

创建ROS 2工作空间：使用colcon等工具创建ROS 2工作空间，并构建工作空间。
定义消息类型：在工作空间中创建一个包，并在包中定义消息类型。可以使用ROS 2提供的接口定义语言（IDL）或者使用ROS 2提供的一些常用消息类型。
创建发布者和订阅者：在代码中创建发布者和订阅者对象，并指定要发布和订阅的话题名称和消息类型。
发布消息：发布者使用publish()函数将消息发布到话题上。
订阅消息：订阅者使用回调函数来处理接收到的消息。可以使用create_subscription()函数创建订阅者，并指定回调函数。
运行ROS 2节点：使用ros2 run命令运行ROS 2节点，使其开始发布和订阅消息。

需要注意的是，使用ROS 2的话题通信时，发布者和订阅者需要在同一个ROS 2节点中运行。此外，话题通信是一种异步通信方式，发布者和订阅者之间的消息传递不是实时的。如果需要实时通信，可以考虑使用ROS 2的服务（Service）或者动作（Action）机制。

$ ros2 topic list                # 查看话题列表
$ ros2 topic info <topic_name>   # 查看话题信息
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$ ros2 topic echo <topic_name>   # 查看话题数据
$ ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <msg_data>   # 发布话题消息