ESP32I2C读取MPU6050数据

原创 已于 2025-01-08 12:04:40 修改 · 261 阅读 · 6 ·
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#单片机 #嵌入式硬件

于 2025-01-07 17:12:46 首次发布

MPU6050_Reg.h

这是MPU6050常用寄存器的值在此文件中定义出来

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

iic.h

i2c文件中封装了5个函数，分别是ESP32硬件的初始化

指定从设备寄存器地址写和指定从设备地址读

#ifndef __I2C_H__
#define __I2C_H_

#include"stdint.h"
#include"esp_err.h"

void i2c_master_init();
esp_err_t i2c_master_write_slave(uint8_t slave_addr, uint8_t *data, size_t data_len);
esp_err_t i2c_master_read_slave(uint8_t slave_addr, uint8_t *data, size_t data_len);
esp_err_t i2c_master_write_reg(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data);
esp_err_t i2c_master_read_reg(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data);

#endif

iic.c

#include "driver/i2c.h"
#include <stdio.h>
#include "esp_log.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h" 
#include "mpu6050_Reg.h"



#define I2C_MASTER_SCL_IO           19      // GPIO number for I2C master clock
#define I2C_MASTER_SDA_IO           18      // GPIO number for I2C master data
#define I2C_MASTER_NUM              I2C_NUM_0  // I2C port number
#define I2C_MASTER_FREQ_HZ          100000   // I2C master clock frequency
#define I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE   0        // I2C master doesn't need buffer
#define I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE   0        // I2C master doesn't need buffer
#define I2C_MASTER_TIMEOUT_MS       1000     // I2C master timeout in milliseconds

static const char *TAG = "I2C_DRIVER";

// /**
//  * @brief Initialize I2C master
//  */
void i2c_master_init()
{
    int i2c_master_port = I2C_MASTER_NUM;
    i2c_config_t conf = {
        .mode = I2C_MODE_MASTER,
        .sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,
        .scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,
        .sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
        .scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
        .master.clk_speed = I2C_MASTER_FREQ_HZ,
    };
    //IIC控制器编号i2c_master_port
    i2c_param_config(i2c_master_port, &conf);
    i2c_driver_install(i2c_master_port, conf.mode, I2C_MASTER_RX_BUF_DISABLE, I2C_MASTER_TX_BUF_DISABLE, 0);
}

// /**
//  * @brief Write data to I2C slave
//  *
//  * @param slave_addr I2C slave address
//  * @param data Pointer to data bufferdata
//  * @param data_len Length of data in bytes
//  * @return esp_err_t ESP_OK on success, otherwise an error code
//  */
// //slave_addr 从设备地址
esp_err_t i2c_master_write_slave(uint8_t slave_addr, uint8_t *data, size_t data_len)
{
    int ret;
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    // i2c起始信号
    i2c_master_start(cmd);
    // i2c发送地址
    i2c_master_write_byte(cmd, (slave_addr << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);
    // i2c发送数据
    i2c_master_write(cmd, data, data_len, true);
    // i2c停止信号
    i2c_master_stop(cmd);
    // 发送命令,这个函数是真正实现上面代码内容的函数
    ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS/portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return ret;
}

// /**
//  * @brief Read data from I2C slave
//  *
//  * @param slave_addr I2C slave address
//  * @param data Pointer to data buffer
//  * @param data_len Length of data in bytes
//  * @return esp_err_t ESP_OK on success, otherwise an error code
//  */
esp_err_t i2c_master_read_slave(uint8_t slave_addr, uint8_t *data, size_t data_len)
{
    int ret;
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (slave_addr << 1) | I2C_MASTER_READ, true);
    if (data_len > 1) {
        i2c_master_read(cmd, data, data_len - 1, I2C_MASTER_ACK);
    }
    i2c_master_read_byte(cmd, data + data_len - 1, I2C_MASTER_NACK);
    i2c_master_stop(cmd);
    ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS );
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return ret;
}
//指定从机寄存器地址写
/*
参数：
slave_addr:从设备地址
reg_addr：从设备寄存器地址
data：要写入的数据
返回值为ESP_OK时表示写入成功
*/
esp_err_t i2c_master_write_reg(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data)
{
    int ret;
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    // 写从机地址
    ret=i2c_master_write_byte(cmd, (slave_addr << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);
    if(ret!= ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "I2C write slaver address failed: %d", ret);
    }
    // 写从机寄存器地址
    ret=i2c_master_write_byte(cmd, reg_addr, true);
    if(ret!= ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "I2C write slaver reg failed: %d", ret);
    }
    // 写数据
    ret=i2c_master_write_byte(cmd, data, true);
    if(ret!= ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "I2C write slaver regdata failed: %d", ret);
    }
    i2c_master_stop(cmd);
    ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS );
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return ret;
}
//指定从机寄存器地址读
/*
参数：
slave_addr:从设备地址
reg_addr：从设备寄存器地址
*data：读取出来的数据存入此地址
返回值为ESP_OK时表示写入成功
*/
esp_err_t i2c_master_read_reg(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t *data)
{
    int ret;
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    // 发送从机地址
    ret=i2c_master_write_byte(cmd, (slave_addr << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);
    if(ret!= ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "I2C write slaver address failed: %d", ret);
    }
    // 写从机寄存器地址
    ret=i2c_master_write_byte(cmd, reg_addr, true);
    if(ret!= ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "I2C write slaver reg failed: %d", ret);
    }
    i2c_master_start(cmd);
    // 写从机寄存器地址后读
    ret =i2c_master_write_byte(cmd, (slave_addr << 1) | I2C_MASTER_READ, true);
    if(ret!= ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "I2C write slaver address failed: %d", ret);
    }
    ret=i2c_master_read_byte(cmd, data, I2C_MASTER_LAST_NACK);
    if(ret!= ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "I2C read slaver regdata failed: %d", ret);
    }
    i2c_master_stop(cmd);
    ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
    return ret;
}
// 代码解释：
// i2c_master_init: 初始化I2C总线，设置SCL和SDA引脚，以及I2C时钟频率。
// i2c_master_write_slave: 向I2C从设备写入数据。
// i2c_master_read_slave: 从I2C从设备读取数据。

MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__

void mpu6050_init();

esp_err_t MPU6050_getID(uint8_t *data);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
					int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);
#endif

MPU6050.c

#include "mpu6050_Reg.h"
#include "myi2c.c"
#include "mpu6050.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0x68

void mpu6050_init()
{    
    //ESP32I2C硬件初始化
    i2c_master_init();
    //激活MPU6050
    uint8_t data=0x01;
    //电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
    i2c_master_write_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_1,data);
    //电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
    data=0x00;
    i2c_master_write_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_2,data);
    //采样率分频寄存器，配置采样率
    data=0x09;
    i2c_master_write_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_SMPLRT_DIV,data);
    //配置寄存器，配置DLPF
    data=0x06;
    i2c_master_write_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_CONFIG,data);
    
    data=0x18;
    //陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
    i2c_master_write_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_CONFIG,data);
    //加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
    i2c_master_write_reg(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_ACCEL_CONFIG, data);
}
//返回WHO_AM_I寄存器的值0x68
esp_err_t MPU6050_getID(uint8_t *data)
{   
    int ret;
    ret=i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_WHO_AM_I,data);
    return ret;
}
//读取3轴加速度与角速度
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_XOUT_H,&DataH);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_XOUT_L,&DataL);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
    i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_YOUT_H,&DataH);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_YOUT_L,&DataL);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
    i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_ZOUT_H,&DataH);		
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_ZOUT_L,&DataL);
			//读取加速度计Z轴的高8位数据
			//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
    i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_XOUT_H,&DataH);		
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_XOUT_L,&DataL);
    *GyroX = (DataH << 8) | DataL;		

    i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_YOUT_H,&DataH);		
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_YOUT_L,&DataL);

    *GyroY = (DataH << 8) | DataL;	
    i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_ZOUT_H,&DataH);		
	i2c_master_read_reg(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_ZOUT_L,&DataL);
    *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
	// DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	// DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	// *GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	// DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	// DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	// *GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	// DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	// DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	// *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
}

ESP32设备驱动-MPU6050加速度计陀螺仪和温度传感器驱动
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在本文中，将介绍如何使用ESP32驱动 MPU-6050 加速度计、陀螺仪传感器模块。MPU6050传感器用于测量加速度、温度、位移和角速度。 它配备了集成在 MPU6050 芯片内部的 6 轴运动跟踪传感器。 数据传输通过 I2C 协议进行。
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MPU-6050是一款由InvenSense公司生产的集成6轴运动追踪设备（MotionTracking device），它结合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，可以通过I2C总线进行通信。MPU-6050能够提供包括加速度、角速度、温度等在内的全方位运动追踪数据，非常适合需要运动或姿态检测的应用场合，如手势识别、游戏控制器、可穿戴设备等。主要特性六轴感应：内置3轴陀螺仪和3轴加速度计。I2C接口：支持标准和快速模式，最高400kHz。输入电压：通常为3.3V或者5V（通过外部逻辑电平转换）。
ESP32链接MPU6050
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MPU6050；
【花雕学编程】Arduino ESP32 SPP 之读取MPU6050的加速度计数据并通过蓝牙发送
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涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1）Arduino 开发环境：Arduino 提供了一套开发环境，包括编译器、IDE（集成开发环境）和各种库，使用户可以通过简单的代码来控制硬件。通过合理应用ESP32读取MPU6050的加速度计数据并通过蓝牙发送的技术，开发者能够实现高效、灵活的运动监测系统，满足多种应用场景的需求。
ESP32——MPU6050
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07-15 2420
使用ESP32简单编写MPU6050程序并使用
esp32连接mpu6050
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07-21 1954
MPU-6050是InvenSense公司生产的一款六轴运动处理器，集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪。它将两个传感器集成到一个极小的封装里，使得对六轴运动的检测变得更加简单和方便。这款传感器广泛应用于运动控制和测量领域，如无人机、智能手机、运动手环等。这一步主要设置工程名称、工程目录、目标板芯片、串口，还有需要添加的软件组件目录。微信搜一搜 “funio”，发现更多精彩内容。，与mpu6050寄存器手册描述一致。内置数字运动处理器（DMP）公众号 | FunIO。
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