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原创 先进控制-模糊控制原理全解析：不用建模也能精准控制
在控制系统中，我们通常需要精确的数学模型，才能通过经典方法（如 PID、LQR）来设计控制器。然而，现实系统往往复杂、多变，建模困难，或者根本没有办法精确描述。这时，模糊控制（Fuzzy Control）就提供了一种“不依赖精确模型”、完全基于人类经验规则的控制方法。
2025-07-28 11:50:06
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原创 路径规划算法---A* 算法详解：最优路径规划的启发式之王
A* 算法是最经典的启发式搜索算法，能在保证最短路径的前提下减少搜索空间。它结合了实际花费 g(n) 和启发估计 h(n)，适用于导航、机器人路径规划等。我理解并实现过 A* 算法，掌握了如何设计启发函数、调整搜索效率，并能结合实际场景如网格地图或动态障碍进行改造。A* 是图搜索算法中的黄金标准，在效率与最优性之间取得了极好平衡。
2025-07-04 12:03:06
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原创 基于LQR的双积分小车轨迹跟踪控制系列（二）双积分小车建模：从物理到连续状态空间
小车在二维平面中运动，其控制输入是加速度（或控制力），而我们希望控制的是位置。这就形成了“输入加速度 → 两次积分 → 输出位置”的动态关系。第一次积分：控制输入 u=a → 得到速度 v第二次积分：速度积分 → 得到位置 x因此，它是一个典型的双积分系统（Double Integrator）。
2025-06-22 14:41:14
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原创 群体智能优化算法-澳洲野狗优化算法（含Matlab源代码）
澳洲野狗优化算法（Dingo Optimization Algorithm，DOA）是一种基于野狗（澳洲野犬）群体捕猎和觅食行为所提出的新型元启发式算法。通过模拟野狗的攻击、追击和群体协作等策略，DOA 能够在全局搜索和局部开发之间取得平衡。该算法适用于求解多种复杂优化问题，且具有较好的收敛性和稳定性。
2025-03-11 11:21:31
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1原创 DAG与云计算任务调度优化
DAG（Directed Acyclic Graph，有向无环图）是一种常见的数据结构，由顶点（Vertices）和有向边（Edges）组成。其核心特征是无环，即从任意节点出发沿着有向边无法回到起点。编译器优化：表示代码依赖关系。大数据处理框架（如Apache Spark、Flink）：通过DAG表示计算任务的依赖与执行路径。云计算任务调度：利用DAG来描述任务之间的依赖和并行执行关系。DAG的优势在于它能清晰刻画任务依赖关系，同时为并行化与优化提供理论基础。
2025-09-02 21:27:29
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原创 基于 LQG 控制的轨迹跟踪 —— 从原理到实践
在现代控制理论中，如何在系统存在噪声和不确定性的情况下实现稳定控制，是工程界普遍面临的问题。经典的 LQR（线性二次型调节器） 能为确定性系统提供最优状态反馈控制，但在状态无法完全观测、传感器存在测量噪声时，单纯依赖 LQR 便难以保证性能。 此时，LQG（Linear Quadratic Gaussian）控制器应运而生，它将 LQR 控制器 与 卡尔曼滤波器结合，能够在噪声环境中实现对系统的高精度最优控制。
2025-08-26 21:23:34
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原创 学习记录：Double Deep Q-Network（DDQN）
写到这里，其实你已经理解了 DDQN 的核心精髓：它不是推翻 DQN，而是在一个关键点上做了非常聪明的“微调” ——
2025-08-13 17:21:45
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原创 路径规划算法---时空 A* 算法详解：让路径规划“躲开未来的碰撞”
时空 A* 是一种在时间 + 空间状态空间中执行的启发式搜索算法。相比传统 A* 只考虑二维位置，它额外考虑了“机器人在某个时间点出现在某个位置”是否合法，从而能有效避开未来冲突。场景举例：两个机器人从不同方向同时走向同一格子，在空间上没问题，但在时间上会碰撞。传统 A* 无法预判这一冲突，时空 A* 则可以避开这种“时空重合”。(x, y)是二维位置t是当前时间步heading是朝向方向（可选）特性A*时空 A*状态定义(x, y)
2025-07-05 08:30:00
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原创 BFS 算法详解：最简单又最实用的图搜索算法
广度优先搜索（BFS, Breadth-First Search）是图论和路径规划中最基础、最经典的算法之一，它用于寻找从起点到目标点的“”，并广泛应用于迷宫、网格地图、社交网络分析等场景。
2025-07-05 07:30:00
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原创 路径规划算法---Dijkstra 算法详解：最经典的最短路径算法之一
Dijkstra 算法是图论中最经典的路径规划算法之一，被广泛应用于导航系统、地图服务、网络路由、机器人调度等场景。
2025-07-04 11:57:39
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原创 基于LQR的双积分小车轨迹跟踪控制系列（四）LQR 控制器设计：从代价函数到最优反馈增益
LQR 提供了一个系统化的、可调优的最优控制方案。2️⃣ 设计代价函数 (Q, R)5️⃣ 控制律： uk=−Kx。3️⃣ 解黎卡提方程求 P。4️⃣ 得最优反馈增益 K。1️⃣ 确定状态空间模型。
2025-06-24 10:10:56
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原创 基于LQR的双积分小车轨迹跟踪控制系列（五）结果图展示
这要求我们： 1️⃣ 设计轨迹生成函数，输出目标位置、速度、加速度。在轨迹跟踪控制中，控制器的目标并不是静态点，而是。2️⃣ 结合前馈补偿，使控制器响应更快、更准确。
2025-06-23 10:16:10
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原创 基于LQR的双积分小车轨迹跟踪控制系列（三）从连续到离散：双积分小车状态空间的数字实现
本篇完成了连续到离散的推导，得到了离散时间状态空间模型，为后续 LQR 控制律的离散实现打下基础。离散模型是数字控制器运行的基石，它让连续物理系统能被数字设备精确控制。以便在数字硬件和仿真程序中使用。
2025-06-22 14:59:45
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原创 基于LQR的双积分小车轨迹跟踪控制系列（一） 项目缘起与效果总览（含python代码源文件）
如果一辆小车只能通过加速度来操纵，它能多精确地沿着目标轨迹行驶？
2025-06-22 14:33:44
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----右旋字符串——三段反转的数学之美与工程落地
三段反转 = O(n) 时间 + O(1) 空间 + 3 行代码让任何“循环平移”类题目，瞬间从思维题化身为template题。
2025-06-19 10:55:13
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----每隔 2k 反转前 k 个字符 —— 字符串操作中的逻辑分段处理技巧
给定一个字符串s和一个整数k，请你按如下规则进行就地反转字符串操作：从字符串开头算起，每隔2k个字符，对前k如果剩余字符少于k个，则将剩余全部字符反转；如果剩余字符小于2k但大于或等于k个，则反转前k个字符，其余保持原样。这类字符串分段处理题，考察的不是复杂算法，而是代码结构的清晰性和对边界条件的把握能力。
2025-06-12 15:48:56
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----四数之和（Four Sum）—— 双指针进阶实践
给你一个由 n 个整数组成的数组 nums，和一个目标值 target。请你找出并返回所有 不重复的 四元组 [nums[a], nums[b], nums[c], nums[d]]
2025-06-12 15:27:42
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----三数之和（3Sum）全解：双指针 + 去重技巧一网打尽
给定一个整数数组 nums，判断是否存在三元组 [nums[i], nums[j], nums[k]] 满足：i ≠ j ≠ k nums[i] + nums[j] + nums[k] == 0 请你返回所有 不重复的三元组。
2025-05-28 10:53:57
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----赎金信 (Ransom Note) —— 一次遍历就 AC 的字符计数题
C++代码随想录刷题知识分享-----赎金信 (Ransom Note) —— 一次遍历就 AC 的字符计数题
2025-05-27 10:12:08
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----两数之和（哈希表）三种算法逐个击破
给定一个整数数组 nums 和一个目标值 target，请你在该数组中找出和为目标值的那两个整数，并返回它们的下标。每个输入只对应一个答案。同一个元素不能重复使用。你可以按任意顺序返回答案。
2025-05-22 10:37:54
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----76.最小覆盖子串（滑动窗口 + 哈希表）
给定两个字符串 s 和 t，请你在字符串 s 中找出包含 t 所有字符的最小子串。
2025-05-12 11:20:50
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----数组交集—LeetCode 349
用能在 O(n)O(n)O(n) 时间、O(n)O(n)O(n) 空间内完成“唯一交集”——既快又简洁，是此题公认最优解。掌握哈希集合思想，在很多去重 + 判断存在性的题目中都能举一反三。
2025-05-08 17:16:47
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----判断两个字符串是否为字母异位词（Anagram）【LeetCode 242】
它们长度相同；每个字符出现的次数完全一致。我们可以通过哈希表统计字符频率来判断两字符串是否是异位词。统计字符频率，并判断是否一致。面试中建议优先使用 O(n) 的哈希法，数组适合小写字母，map 支持通用情况。本题可作为许多字符串处理题的基础（如最小覆盖子串、异位词分组等）。
2025-05-07 10:47:19
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----142.环形链表II
L：head 到入环点的距离（非环部分长度）C：环的总长度（环的周长）x：入环点到相遇点的距离（顺时针方向）k：快指针比慢指针多绕的圈数m：慢指针从入环点走到相遇点时走的距离，即xD：从相遇点再走C - x就是回到入环点的距离。
2025-05-03 16:31:54
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----面试题链表相交
题目：给定两条单链表headAheadB，找出它们相交的起始节点（若无交点返回null。限制：链表无环；函数返回后链表结构不能被破坏。图示两个链表在节点 c1 开始相交：题目数据 保证 整个链式结构中不存在环。注意，函数返回结果后，链表必须 保持其原始结构。
2025-04-28 11:16:21
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----两两交换链表中的节点
给你一个链表，两两交换其中相邻的节点，并返回交换后链表的头节点。你必须在不修改节点内部的值的情况下完成本题（即，只能进行节点交换）。
2025-04-16 11:21:20
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原创 C++代码随想录刷题知识分享-----移除链表元素
题意：删除链表中等于给定值 val 的所有节点。示例 1： 输入：head = [1,2,6,3,4,5,6], val = 6 输出：[1,2,3,4,5]示例 2： 输入：head = [], val = 1 输出：[]示例 3： 输入：head = [7,7,7,7], val = 7 输出：[]
2025-04-09 10:41:32
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原创 群体智能优化算法-白鲨优化算法（White Shark Optimizer，WSO，含Matlab源代码）
白鲨优化算法（White Shark Optimizer，WSO）是一种新颖的自然启发式智能优化算法，灵感来源于白鲨在海洋中的狩猎行为。该算法模拟白鲨通过感知水波、声波和猎物位置，动态调整运动轨迹以逼近最优解。WSO 同时具备全局探索和局部开发能力，适用于求解各种复杂的连续优化问题。
2025-04-07 11:42:35
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原创 群体智能优化算法-侏儒猫鼬优化算法（DMOA，含Matlab源代码）
侏儒猫鼬优化算法（Dwarf Mongoose Optimization Algorithm，DMOA）是一种新型的自然启发式元启发优化算法，模拟侏儒猫鼬群体在觅食、巡逻、育幼等行为中的协同机制，以实现对复杂优化问题的求解。本文将从算法原理入手，详细分析其核心机制和数学模型，并提供完整 MATLAB 源码及中文注释，以便读者深入理解其结构和运行流程。
2025-04-06 15:23:05
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