Autoware不同版本的学习及标定工具的使用

第一个基于 ROS 1 发布的 Autoware 发行版，该存储库包含各种软件包，涵盖自动驾驶技术的不同方面 - 传感、驱动、定位、映射、感知和规划。由于多种原因，很难提高 Autoware.AI 的功能，已于2022年底停止维护。想要使用autoware.ai的功能，建议切换到Autoware.core/universe。 autoware.1.10版本后，标定工具箱需要另外安装。现已推出轻量级标定工具，不依赖于autoware环境，即不需要下载安装编译整个autoware环境，可独立运行。

主要支持ubuntu14.04-indigo、Ubuntu16.04-kinetic、ubuntu18.04-melodic。

Autoware.Auto

基于 ROS 2 发布的第二个 Autoware 发行版。从 Autoware.AI 开发中吸取的经验教训，Autoware.Auto 采用了不同的开发过程来开发 ROS 2 版本的 Autoware，避免了简单地将 Autoware.AI 从 ROS 1 移植到 ROS 2。取而代之的是，用适当的工程实践将代码库从头开始重写的。 auto版本对新工程师的门槛太高，且进行大规模的架构更改非常困难。暂时没有找到属于auto版本的标定模块。

主要支持ubuntu18.04-dashing、ubuntu20.04-foxy、galactic。

Autoware.core/universe

基于ROS2，Autoware Core 继承了 Autoware.Auto 的原始策略，包含基本的运行时和技术组件，可满足自动驾驶系统所需的传感、计算和驱动等基本功能和能力。Universe 模块是 Core 模块的扩展，可由技术开发人员提供，以增强传感、计算和驱动的功能和能力。需要另外安装Calibrtion Tools标定工具，且使用标定工具时，需要编译整个autoware环境。

主要支持ubuntu20.04-galactic、ubuntu22.04-humble。

Autoware.auto的安装及编译

参考

autoware官网：https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/

https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html

https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/building.html

ROS放弃指南8：Autoware.auto的安装和使用-CSDN博客

Autoware.auto常见问题及解决方案_cc1plus: error: bad value (‘nativ\x0d’) for ‘-marc-CSDN博客

源码安装及编译

环境：ubuntu20.04 + ros2 foxy

ros2已经提前安装好了，只需要安装autoware依赖即可。

安装依赖

要从源代码编译 Autoware.auto项目，必须在系统中安装以下工具。

sudo apt install -y git cmake python3-pip
pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool

除了核心组件外，还需要一些 ROS 2 软件包

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

为了编译时不跳过某些ros版本，可以使用以下命令

rosdep update --include-eol-distros

为了避免发生一些与软件包相关的错误

sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs

sudo apt purge -y ros-foxy-acado-vendor
sudo apt install -y ros-foxy-acado-vendor

安装源码

git源码，vcstools从repos里读取各模块存储库后安装src目录下（在rosdep之前一定要记得先source ros环境！！！）

注意：最新版本的autoware.auto是只支持ROS2的foxy版本的，如果要使用其他版本，git之后一定要记得切换版本。git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0。

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
cd AutowareAuto
vcs import < autoware.auto.$ROS_DISTRO.repos
export ROS_VERSION=2
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash  # 避免忘记，最好在rosdep前source一下
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

报错及解决方法

1：the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:

解决方案：

sudo apt-get install ros-ROS版本-缺少的东西

如果之后还是报错的话，https://github.com/ros/rosdistro可以找到ros各个版本的distribution.yaml文件，在文件中直接搜索缺少的库,然后去相应的路径下载，放进AutowareAuto/src路径下：

（这里放入了osrf_testing_tools_cpp和oroccos_kdl）

安装成功后，输出如下

编译

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

报错及解决方法

1：no matching function for call to 'vesc_ackermann::AckermannToVesc::declare_parameter<double>(const char [19])'

speed_to_erpm_gain = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_gain");

解决方案：

修改文件autoware/src/external/vesc/目录下vesc_to_odom.cpp和ackermann_to_vesc.cpp文件：

2：— stderr: mpc_controller /home/xxxxx/AutowareAuto/build/mpc_controller/single_track_dynamics/acado_integrator.c:23:27: err

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