stm32标准库步进电机非阻塞控制 ULN2003驱动28BYJ-48（中断法）

最新推荐文章于 2025-06-15 19:03:34 发布

林叔叔336

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_59953808/article/details/139015160

文章目录

前言
一、定时器配置
二、步进电机运行库
- 1.c
- 2.h
三、如何使用

前言

STM32CubeMX Hal库步进电机驱动 [ULN2003驱动器] 阻塞模式和非阻塞模式[中断模式]
上次写的式cubemx的现在用标准库的写一下。

目前只有全局角度控制没写，没时间了。

一、定时器配置

由于是使用非阻塞模式，所以需要配置一个定时器，定时器的周期为250us，每250us进一次中断。在中断中进行换向。

void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能
	//定时器TIM2初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM2中断,允许更新中断
	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2中断    
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

二、步进电机运行库

1.c

#include "bujin.h"




//步进电机结构体变量声明处
STEP_MOTOR step1;

void moter_init(void)//gpio初始化
{
   
   
	GPIO_InitTypeDef a1;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
	a1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9;
	a1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	a1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOG,&a1);
	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9);
}
void stepper_struct_init(		// 初始化 stepper结构体
    STEP_MOTOR*   STEP,
	GPIO_TypeDef* IN1_GPIO_PORT,
    uint16_t IN1_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN2_GPIO_PORT,
    uint16_t IN2_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN3_GPIO_PORT,
    uint16_t IN3_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN4_GPIO_PORT,
    uint16_t IN4_GPIO_PIN
	
		)
{
   
   
	STEP->IN1_GPIO_PORT = IN1_GPIO_PORT;
	STEP->IN1_GPIO_PIN  = IN1_GPIO_PIN;
	STEP->IN2_GPIO_PORT = IN2_GPIO_PORT