FreeRTOS

任务创建和删除API

动态：任务控制块以及任务栈空间所需内存由FreeRTOS自动分配；

静态：任务控制块以及任务栈空间所需内存由用户自己定义；

动态任务创建流程

1.宏#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION                1   /* 1: 支持动态申请内存, 默认: 1 */

2.定义函数入口参数

3.编写任务函数

完成以上步骤就会进入就绪态，任务调度器调度运行

详细内部实现

1.申请堆栈和任务控制块内存

2.TCB结构体成员赋值

3.添加新任务到就绪列表中

Tips

任务控制块：任务的“身份证”

typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t    *pxTopOfStack;                     /*任务栈栈顶，TCB第一个成员*/
    Listltem_t              xStateListltem;                    /*任务状态列表项*/
    Listltem_t              xEventListltem;                    /*任务状态列表项*/
    UBaseType_t             uxPriority;                        /*任务优先级*/
    StackType_t             *pxStack;                          /*任务栈起始地址*/
    char                    pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN];/*任务名字*/
}tskTCB;

静态任务创建流程

1.将宏#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1

2.定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及PCB

3.实现两个接口函数

4.定义函数入口参数

5.编写任务函数

任务删除函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

1.#define INCLUDE_vTaskDelete  配置为1

2.入口参数输入要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）