在容器中搭建ros平台，并可视化gazebo,rviz

1.拉取一个基本镜像：

docker pull osrf/ros:<version>
docker tag osrf/ros:<version> <custom_name>

请将 <version> 替换为你想要的ROS版本号，比如 melodic、noetic 等，并将 <custom_name> 替换为你想要的镜像名。

例如，如果你想要拉取ROS Melodic版本的镜像并将其命名为 my_ros_melodic，你可以执行：

docker pull osrf/ros:melodic
docker tag osrf/ros:melodic my_ros_melodic

这样，你就有了一个名为 my_ros_melodic 的镜像，它包含了Melodic版本的ROS。 

2.创建容器

sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=your_container_name IMAGE_ID  /bin/bash

3.进入容器

sudo docker exec -it [container_id] /bin/bash

4.在服务器输入

xhost +

出现以下

access control disabled, clients can connect from any host

5.输入

gazebo //就可以看到可视化界面了

转自：

https://blog.csdn.net/weixin_42751207/article/details/131207323