STM32 FreeRTOS中断管理

目录

FreeRTOS的中断管理

1、STM32中断优先级管理

2、FreeRTOS任务优先级管理

3、寄存器和内存映射寄存器

4、BASEPRI寄存器

5、FreeRTOS与STM32中断管理结合使用

 vPortRaiseBASEPRI

 vPortSetBASEPRI

6、FromISR后缀

7、在中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数需注意

FreeRTOS的临界段代码

1、通过中断管理临界区

1）taskENTER_CRITICAL()：进入临界区

2）taskEXIT_CRITICAL()：退出临界区

3）taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()：进入临界区（中断级）

4）taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()：退出临界区（中断级）

2、通过挂起和恢复任务调度器管理临界区

1）uxSchedulerSuspended

2）vTaskSuspendAll()：挂起任务调度器

3）xTaskResumeAll()：恢复任务调度器

FreeRTOS的中断管理

大白话畅谈：stm32中断和FreeRTOS的中断-CSDN博客

1、STM32中断优先级管理

在STM32中，中断优先级是通过中断优先级配置寄存器的高4位 [7:4] 来配置的。因此STM32支持最多16级中断优先级，其中数值越小表示优先级越高，即更紧急的中断。

2、FreeRTOS任务优先级管理

FreeRTOS任务调度的优先级相反，数值越大越优先。任务优先级的最大值由FreeRTOSConfig.h中的配置项configMAX_PRIORITIES决定，默认为5，如下。

#define configMAX_PRIORITIES        ( 5 )

 该配置项在当前环境下不能大于32，否则编译报错，如下。

#if ( configMAX_PRIORITIES > 32 )
    #error configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION can only be set to 1 when configMAX_PRIORITIES is less than or equal to 32.  It is very rare that a system requires more than 10 to 15 difference priorities as tasks that share a priority will time slice.
#endif

因此，可以得出结论，在当前配置下，FreeRTOS的任务最多可以有32个优先级。

优先级范围[0, configMAX_PRIORITIES]，即最大优先级为configMAX_PRIORITIES-1。

3、寄存器和内存映射寄存器

这里的寄存器不同于STM32的外设寄存器，后者是内存映射寄存器，实际上是在内存中划分特定的地址空间，用于访问和控制外设的功能。而此处的寄存器是Cortex-M3内核中“真正的”寄存器，基于SR锁存器构建。

4、BASEPRI寄存器

BASEPRI寄存器即Base Priority Mask Register（基本优先级屏蔽寄存器）。顾名思义，该寄存器是用来屏蔽中断响应的，位定义如下。

BASEPRI只有bit7-bit4起作用，当这四位不为0时，会屏蔽优先级数值上大于等于该值的中断响应。如：BASEPRI设置为0x50（只看bit7-bit4，也就是5），代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行。

当bit7-bit4为0时无效，即不屏蔽任何中断。

5、FreeRTOS与STM32中断管理结合使用

FreeRTOS可以与STM32原生的中断机制结合使用。

FreeRTOS初始化时，PendSV和SysTick被设置最低中断优先级（数值最大，15），保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应。

FreeRTOS提供了一组宏定义用于禁用和启用中断，如下。

#define portDISABLE_INTERRUPTS()                  vPortRaiseBASEPRI()
#define portENABLE_INTERRUPTS() &nb