【ROS2实操三】动作通信

☆ ☆ ☆ ☆ C++实现结果

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概念

关于action通信，我们先从之前导航中的应用场景开始介绍，描述如下：

        机器人导航到某个目标点,此过程需要一个节点A发布目标信息，然后一个节点B接收到请求并控制移动，最终响应目标达成状态信息。

        乍一看，这好像是服务通信实现，因为需求中要A发送目标，B执行并返回结果，这是一个典型的基于请求响应的应答模式，不过，如果只是使用基本的服务通信实现，存在一个问题：导航是一个过程，是耗时操作，如果使用服务通信，那么只有在导航结束时，才会产生响应结果，而在导航过程中，节点A是不会获取到任何反馈的，从而可能出现程序"假死"的现象，过程的不可控意味着不良的用户体验，以及逻辑处理的缺陷(比如:导航中止的需求无法实现)。更合理的方案应该是:导航过程中，可以连续反馈当前机器人状态信息，当导航终止时，再返回最终的执行结果。在ROS中，该实现策略称之为：action 通信。

        动作通信适用于长时间运行的任务。就结构而言动作通信由目标、反馈和结果三部分组成；就功能而言动作通信类似于服务通信，动作客户端可以发送请求到动作服务端，并接收动作服务端响应的最终结果，不过动作通信可以在请求响应过程中获取连续反馈，并且也可以向动作服务端发送任务取消请求；就底层实现而言动作通信是建立在话题通信和服务通信之上的，目标发送实现是对服务通信的封装，结果的获取也是对服务通信的封装，而连续反馈则是对话题通信的封装。

作用：一般适用于耗时的请求响应场景，用以获取连续的状态反馈。

一、 案例以及案例分析

        需求：编写动作通信，动作客户端提交一个整型数据N，动作服务端接收请求数据并累加1-N之间的所有整数，将最终结果返回给动作客户端，且每累加一次都需要计算当前运算进度并反馈给动作客户端。

在上述案例中，需要关注的要素有三个：动作客户端；动作服务端；消息载体。

1.准备工作

        终端下进入工作空间的src目录，调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。

ros2 pkg create cpp03_action --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action base_interfaces_demo
ros2 pkg create py03_action --build-type ament_python --dependencies rclpy base_interfaces_demo

2.动作通信接口消息

        定义动作接口消息与定义话题或服务接口消息流程类似，我们可以编写一个action文件，该文件中包含请求数据(一个整型字段)、响应数据(一个整型字段)和连续反馈数据(一个浮点型字段)。

1.创建并编辑 .action 文件

        功能包base_interfaces_demo下新建action文件夹，action文件夹下新建Progress.action。

int64 num
---
int64 sum
---
float64 progress

2.编辑配置文件

1.package.xml

        如果单独构建action功能包，需要在package.xml中需要添加一些依赖包，具体内容如下：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<depend>action_msgs</depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

        当前使用的是 base_interfaces_demo 功能包，已经为 msg 、srv 文件添加过了一些依赖，所以 package.xml 中添加如下内容即可：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<depend>action_msgs</depend>

2.CMakeLists.txt

        如果是新建的功能包，与之前定义msg、srv文件同理，为了将.action文件转换成对应的C++和Python代码，还需要在CMakeLists.txt 中添加如下配置：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Progress.action"