双系统ubuntu20.04部署ego_planner

<think>好的，我现在需要帮助用户寻找与YOLO结合的ego-planner示例或教程。首先，我得回忆一下ego-planner的相关资料。用户提供的引用里提到，ego-planner主要用于无人机路径规划，尤其是在集群模式下。引用[1]和[2]提到了配置和教程链接，特别是高飞老师的EGO视频教程。但用户现在需要的是结合YOLO，也就是目标检测的部分。 接下来，我需要考虑ego-planner和YOLO如何结合使用。通常，YOLO用于实时目标检测，然后将检测结果输入到路径规划中，比如避障或跟踪。可能的应用场景是无人机使用YOLO识别障碍物，再由ego-planner调整路径。 现在，用户可能需要具体的代码示例或教程，但目前提供的引用里没有直接提到YOLO。可能需要参考现有的ego-planner结构，看如何集成YOLO模块。例如，在感知部分添加YOLO的检测结果，作为障碍物信息传递给规划模块。 然后，我应该检查引用中的内容是否有相关线索。引用[1]提到替换plan_manage为集群模式，引用[3]涉及话题订阅的修改，可能和传感器数据输入有关。如果YOLO的输出是通过某个话题发布的，可能需要像引用[3]那样修改订阅的话题，将YOLO的检测结果传递给ego-planner。 此外，可能需要建议用户参考高飞老师的教程（引用[2]），看看是否有扩展部分。虽然没有直接结合YOLO的例子，但可以指导用户如何将外部感知模块集成进去。例如，在感知回调函数中处理YOLO的数据，生成障碍物信息，再调用ego-planner的API进行路径重规划。 最后，用户可能需要自己开发部分代码，比如订阅YOLO的话题，处理数据格式，与ego-planner的输入对接。需要提醒用户检查数据接口是否兼容，比如使用自定义的障碍物消息类型，或者修改现有参数配置。同时，建议用户查阅ego-planner的文档，了解如何添加动态障碍物，或者参考社区中其他类似项目的实现方式。</think>关于YOLO与ego-planner结合的开发，目前公开的示例较少，但可以通过以下步骤实现功能集成： ### 一、技术实现路径 1. **感知层对接** YOLO检测结果通过ROS话题发布，需将其输出的物体位置/尺寸转换为$三维点云$或$障碍物包围盒$。例如将检测框映射到点云坐标系： $$(x_{min}, y_{min}, z) \rightarrow (x_{max}, y_{max}, z+h)$$ 2. **ego-planner配置调整** 在`plan_manage/launch/ego_planner.launch`中启用动态障碍物处理模块： ```xml <param name="dynamic_obs" value="true"/> <!-- 启用动态障碍物处理 --> <param name="obs_topic" value="/yolo_obstacles"/> <!-- 指定YOLO障碍物话题 --> ``` 3. **数据格式转换** 创建`yolo_to_ego`节点，将YOLO输出的`BoundingBoxes`消息转换为ego-planner支持的`swarm_msgs/ObstacleArray`格式[^1]。 ### 二、代码修改示例 参考引用[3]的订阅逻辑，在感知模块添加： ```python # 订阅YOLOv5的检测结果 rospy.Subscriber('/yolo/detections', DetectionArray, self.yolo_callback) def yolo_callback(self, msg): obstacles = [] for detection in msg.detections: # 将检测框转换为障碍物圆柱体模型 center = detection.bbox.center radius = max(detection.bbox.size_x, detection.bbox.size_y)/2 obstacles.append(Obstacle(center, radius, height=detection.bbox.size_z)) self.planner.update_obstacles(obstacles) # 调用ego-planner的API更新障碍物 ``` ### 三、调试建议 1. **仿真测试** 使用Gazebo加载动态障碍物场景，通过RViz可视化规划路径与障碍物的交互过程[^2] 2. **参数调优** 调整`ego_planner_params.yaml`中的关键参数： ```yaml trajectory: max_vel: 2.0 # 最大飞行速度 acc: 1.5 # 最大加速度 obstacle: safety_dist: 0.3 # 安全避障距离 voxel_res: 0.1 # 障碍物体素分辨率 ``` ### 四、相关资源 1. **基础教程** 高飞老师ego-planner教学视频第15章详细讲解障碍物处理机制[^2] 2. **硬件部署** 在TX2/NX平台需使用TensorRT加速的YOLOv5s模型，保证检测帧率>15FPS