【无人水面艇】USV路径跟踪LOS控制算法仿真附Matlab代码

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🔥 内容介绍

无人水面艇（USV）的路径跟踪是自主航行的核心任务之一，要求 USV 在风、浪、流等海洋环境干扰下，精确跟踪预设参考路径（如直线、曲线、复杂航迹）。视线（Line-of-Sight, LOS）控制算法因结构简单、计算量小、鲁棒性强，成为 USV 路径跟踪的主流方法之一。与模型预测控制（MPC）等复杂算法相比，LOS 通过模拟 “驾驶员目视瞄准路径” 的行为，计算期望航向角，无需精确动力学模型，特别适合中小型 USV（算力有限）的实时路径跟踪。通过仿真可低成本验证 LOS 算法在不同路径类型、环境干扰下的性能，为实际应用提供参数优化依据。

LOS 控制算法的基本原理与 USV 路径跟踪适配性

LOS 控制算法通过构建 “虚拟目标点” 引导 USV 航向，其核心思想与 USV 的运动特性高度契合，能在复杂环境中实现稳定跟踪。

LOS 算法的核心思想

LOS 算法的本质是将三维路径跟踪转化为航向角控制问题，通过以下步骤实现：

与 USV 路径跟踪的适配性

LOS 控制算法的分类与路径类型适配

LOS 算法需根据参考路径类型（直线、曲线、三维）调整目标点生成策略，不同变体适用于不同场景。

直线路径 LOS 控制

直线路径是最基础的跟踪场景（如港口进出航道），LOS 算法简化为：

曲线路径 LOS 控制

对于曲线路径（如圆弧、航道转弯段），传统 LOS 易因前视距固定导致跟踪偏差，需采用改进算法：

环境干扰补偿的 LOS 变体

USV 路径跟踪 LOS 算法的仿真实现

LOS 算法的仿真需构建 “路径生成 - 环境建模 - 控制执行 - 性能评估” 的闭环流程，通过主流平台验证不同场景下的跟踪效果。

仿真平台与核心模块

仿真实现流程

关键参数对仿真结果的影响

挑战与未来发展方向

未来方向

结论

LOS 控制算法因其简单、高效、鲁棒性强的特性，成为 USV 路径跟踪的理想选择。通过仿真可验证其在直线、曲线路径及环境干扰下的性能，优化前视距、偏差校正系数等关键参数。尽管在急弯跟踪、强干扰下的精度略逊于 MPC，但 LOS 的低计算需求使其更适合中小型 USV。未来，结合智能参数优化、多传感器融合与编队协同技术，LOS 算法将在港口自动化、海洋监测等领域发挥更大作用，推动 USV 路径跟踪的实用化与智能化。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 田勇 王丹 彭周华 刘陆.无人水面艇直线航迹跟踪控制器的设计与验证[J].大连海事大学学报, 2015, 41(4):5.

[2] 隋晓丽.水面无人艇航迹控制算法研究[D].大连海事大学,2013.

[3] 陈霄,刘忠,张建强,等.基于改进积分视线导引策略的欠驱动无人水面艇路径跟踪[J].北京航空航天大学学报, 2018, 44(3):11.DOI:10.13700/j.bh.1001-5965.2017.0192.

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2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

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