来点光吧-CSDN博客

原创 FreeRTOS系统移植至STM32F4

FreeRTOS是一款专为嵌入式设备设计的开源实时操作系统，以轻量化、高可移植性和实时多任务调度为核心优势，适用于资源受限的微控制器（如ARM Cortex-M、RISC-V）。其内核支持抢占式任务调度、任务间通信（队列、信号量）及动态内存管理，通过Tickless模式优化功耗，广泛应用于物联网终端、工业控制和汽车电子等领域。下载好后解压可以看到如下内容Demo:官方给的工程历程Source: 文件夹里面包含的是FreeRTOS内核的源代码，我们移植FreeRTOS的时候就需要这部分源代码。

2025-05-13 10:24:35 868

原创 can总线通信协议

控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是一种广泛应用于实时通信的串行总线协议，尤其在汽车电子和工业自动化领域。CAN通信协议是异步、半双工，串行通信协议。串行：数据按位发送半双工：可双向通信，但不能同时异步：无共享同步的时钟，依赖数据帧同步1.核心特点：多主结构：所有节点均可主动发送数据，通过仲裁机制避免冲突。非破坏性仲裁: 通过标识符（ID）优先级竞争总线使用权，低优先级节点主动退出发送高可靠性：错误检测：包含CRC校验、帧检查、ACK确认等机制。

2025-04-30 12:46:55 412

原创 SPI通信协议（STM32）

SPI（Serial Peripheral Interface）是一种同步、全双工、串行通信协议，广泛用于短距离芯片间通信，如微控制器与外设（传感器、存储器等）的连接。SPI跟iiC一样，同样是一主多从模式全双工：支持同时发送和接收数据。同步：有共享的时钟信号串行：双向数据串行发送和接收线，MOSIMISO1四线制：MOSI：主设备发送数据从设备接收数据MISO：从设备发送数据主设备接收数据SCLK：时钟信号线，由主设备产生SS/CS:从设备片选信号线。

2025-04-26 11:36:38 395

原创 IIC通信协议（STM32）

IIC（II（Inter-Integrated Circuit，I²C））是一种广泛使用的同步、半双工、串行通信协议，由飞利浦公司开发，主要特点是短距离，低速设备见得通信。支持多主多从架构，通过地址机制管理设备。串行：双向数据串行发送，SDA同步步：有共享的时钟信号，SCL半双工：支持两台设备和多台设备之间的相互通讯，不支持同时收发数据SDA:双向传输数据线SCL:产生时序的时钟线。

2025-04-26 02:00:00 1556

原创 USART串口通信协议（STM32）

UART:（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器），异步、串行、全双工通信协议串行：数据串行发送异步：无共享的时钟信号全双工：支持同时收发数据点对点短距离通信：通常用于两个短距离的设备之间。

2025-04-25 17:27:50 323

原创树莓派 ubuntu镜像备份（压缩裁剪法）

镜像压缩存储卡：SD（需要这里我用64G卡，需要>=64 SD卡）& U盘（需要>=64G），为什么需要>=64,备份原理是全盘复制成镜像然后再裁剪未使用的空间。需要镜像的目标源：SD卡（树莓派系统文件SD卡，我用的64G的）将pishrink.sh脚本移动至/usr/local/bin。如果你想要镜像小一点的话，输入下面的指令进行裁剪即可。注意，下面就是你需要挂载的存储设备（sda）你可以输入ls /dev/sda*进行查询。输入再终端输入，查询我们插入卡的设备号。输入下面的git命令进行下载。

2025-04-11 21:48:03 377

原创 ROS usb_cam功能包安装问题

如果不下它编译好的二进制功能包，去官网载下来usb_cam功能包，一直出现编译异常，很奇怪。在安装usb_cam是一直出现如下问题，我以为是网络的问题，挂了梯子还是如此。操作系统：unbuntu 20.04。最后再重新运行这句指令，即可完成安转。ROS版本：noetic。于是我想起了切换ros源。采用设备：树莓派4B。

2025-04-07 17:54:04 327

原创 linux环境变量

profile：如果 .bash_profile 和 .bash_login 都不存在，则会尝试加载此文件。（3）.进程级：主要是在进程中通过setenv函数中设计环境变量，这个环境变量仅对该进程有效，进程结束，进程所设计环境生命周期也结束。文件中设置一些全局的环境变量和启动脚本，而在.bashrc 文件中设置一些特定于 Bash 的配置和个人设置。.bash_profile：这是在登录时加载的主要文件。通常情况下，用户可以在.bash_profile、.bash_login 或 .profile。

2025-03-23 22:44:05 463

原创 ubuntu启动找不到网卡

Ubuntu下方设备连接显示绿色，正常，但是很奇怪，ubuntu启动后，确未扫描出来，问题：当ubuntu启动找不到网卡，但是ubuntu下方显示网络连接正常，如下图，输入ipconfig也查询不到网卡。解决：（重启网络管理服务）执行下面的指令进行重启，

2025-03-23 22:33:17 580

原创 LINUX 实现socket与多线程结合与多个TCP client实现双向通信

上一节中，我们编写了socket单播1v1的双向通讯，但socket本身可以是1v多的，而我们的思路主要是通过主线程管理连接socket,并创建多线线程对单个连接进行单独处理，这样我们实现了多个socket连接双向通讯问题。socket 在创建线程时会将参数client_sock（accept返回的id）传入线程，在线程中会对malloc申请的空间进行释放。1.server.c 主线处理连接，创建线程与对应客服端id进行双向通信。3.client_2.c 发送并接收(其实与client_1.c一样的)

2024-12-29 17:32:12 455

原创 Linux socket实现双向通信

1.实现socket的server和client之间的相互通信(1s相互通讯一次)2.客服端断开自动重连。此次历程代码主要功能。

2024-12-27 16:01:24 548

原创 ROS1 roscore及其他相关指令出现报错

环境隔离，这个需要自己去研究，这里只更改python3版本的指向，如下。相关指令，今天运行时却发现了错误，很奇怪，我使用。时，居然报错，似乎还是语法上的错误，包括使用。我去查看我是否安装，发现我已经装了该环境。因为在开发过程中，我一直好几天未使用过。去查看的时候，却未显示没有该模块。接下来运行roscore,正常啦。版本，前两天装一些包时更新了。使用下面这个指令进行修改，写的，需要改变环境指向。

2024-12-20 17:37:48 384

原创使用ESP32-CAM拍摄图片并上传至FTP服务器

代码可灵活的实现很多功能，例如你想要在某时间段拍摄几张图片，通过网络通讯协议去实现，例如Socket,MQTT、HTTP等，发送你想要拍摄一张图片，如何命名等，同时也可以通过板子之间的通讯协议去实现，例如采样Arduino、stm32与ESP32-CAM通过串口通讯协议实现图片拍摄和上传控制，也可以通过引脚去控制，使用ESP32-cam实时监测某个引脚，检测到低电平时，图片拍摄并上传，这个代码再开发还是挺灵活的，大家多交流，有问题评论区私信我，见即回。

2024-11-19 10:36:21 509

原创 FreeRTOS 任务控制块是如何保留上下文的

当任务切换发生时，FreeRTOS会将当前任务的堆栈指针保存到该任务的TCB中，并从下一个任务的TCB中恢复堆栈指针，而任务对应的TCB会被分配到堆区。在FreeRTOS中，任务切换时上下文的保存包括核心寄存器的状态，这些内容保存在每个任务的堆栈中，而堆栈指针（SP）则存储在任务控制块（TCB）中。//任务优先级，指定任务的优先级，0的优先级最低。//链表指针，指向下一个队列。恢复新任务上下文：从任务堆栈中恢复该任务的寄存器状态到CPU中，程序计数器（PC）被设置为任务执行中断时的指令地址，任务继续运行。

2024-10-14 20:13:03 874

原创 FreeRTOS Cortex M3/4架构芯片——寄存器组与存储篇

作用：在内核刚启动时，OS处于hander mode（也就是操作系统常说的内核态），OS的内核函数（例如异常中断函数、其他中断函数等其他内核函数）使用的是MSP堆栈指针，当芯片启动成功，且未产生任何异常，os自动切换为线程模式，堆栈值指针选为PSP。裸机中，当程序正在函数1时，此时调用到函数2，此时函数1会被装载在栈区，函数2会从ROM装载进寄存器中运行，装载时函数1的堆栈地址会储存在寄存器LR中，这样函数2运行结束时就能通过访问LR寄存器的指针，返回到函数1继续运行。而任务堆栈指针，只能指向任务堆栈。

2024-10-09 10:33:52 1594

原创 Yolov5 7.0 训练自己的模型

教程说明本教程不提供文档教程安装，但有视频教程，包括一些软件安装的安装包，该主要说明，从零开始收集数据集，到标注数据集，最后训练数据集以及一些工具的使用。主要分为了六个步骤，1.数据集的收集，2.数据集存放文件格式，3.标注数据集，4.数据集的划分，5.训练自己的yolov5模型，6.使用自己训练的模型进行目标识别，大体步骤就分为这些，步骤比较多，初学还是挺不容易的。在工程下创建weight文件夹用于存放训练好的模型，选择你刚训练好的模型文件，复制模型至weight，如下，我是改名了，你可以不用改名。

2024-10-02 09:47:08 1708

qq_73391589的博客