（一）webots安装

### Webots 安装指南 #### Linux 上的安装过程 在 Linux 系统上安装 Webots 的步骤可以分为以下几个部分： 1. **完全卸载旧版本** 如果之前已经安装过 Webots，请先将其彻底卸载，以免新旧版本冲突。可以通过...

### Webots 在 Ubuntu 上的安装方法 #### 方法一：通过 APT 包管理器安装 对于支持的 Ubuntu 版本（如 20.04），可以直接使用 `apt` 命令来安装 Webots。此方式适用于已经配置好官方源的情况。 运行以下命令完成安装： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install webots ``` 这种方法简单快捷，适合不需要特定版本的用户[^1]。 --- #### 方法二：下载并解压 Tarball 文件 如果需要安装指定的历史版本或者自定义路径，则可以通过下载 tarball 文件的方式手动安装。 ##### 下载地址 - 最新稳定版：访问官网页面 [http://www.cyberbotics.com/#download](http://www.cyberbotics.com/#download)[^3] - 历史版本：GitHub Releases 页面 [https://github.com/cyberbotics/webots/releases/](https://github.com/cyberbotics/webots/releases/) 中选择对应版本文件 例如，针对 Ubuntu 18.04 的历史版本 R2020b-rev1 可以从以下链接获取： [https://github.com/cyberbotics/webots/releases/download/R2020b-rev1/webots-R2020b-rev1-x86-64_ubuntu-16.04.tar.bz2] ##### 安装步骤 1. **下载并解压** 将下载好的 `.tar.bz2` 文件保存到目标位置后，执行如下命令进行解压： ```bash tar xjf webots-R2020b-rev1-x86-64_ubuntu-16.04.tar.bz2 ``` 2. **设置环境变量** 需要将解压后的目录添加至系统的 PATH 和 WEBOTS_HOME 环境变量中。编辑用户的 shell 配置文件（如 `.bashrc` 或 `.zshrc`）： ```bash echo 'export WEBOTS_HOME=/path/to/webots' >> ~/.bashrc echo 'export PATH=$PATH:$WEBOTS_HOME' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 替换 `/path/to/webots` 为实际解压路径。 3. **启动 Webots** 进入解压后的 Webots 目录并通过以下命令启动程序： ```bash cd /path/to/webots ./webots ``` --- #### 方法三：集成 ROS 支持 若计划在机器人开发项目中结合 ROS 使用 Webots，则需额外安装对应的 ROS 插件包。 以 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 为例，可以按照以下流程操作： 1. 更新系统软件列表并安装插件： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-melodic-webots-ros ``` 2. 同样需要确保已正确设置了上述提到的环境变量。 --- ### 注意事项 不同 Linux 发行版可能对依赖项的支持程度有所差异，在尝试以上任意一种方案前建议先确认当前操作系统满足最低需求条件。另外注意某些旧版本可能会存在兼容性问题，请优先考虑采用最新的发布版本解决潜在冲突情况[^4]。