Learn OpenGL In Qt之坐标系统

概述

  前面文章简单介绍了坐标如何通过矩阵进行转换。OpenGL 希望在每次顶点着色器运行后，我们可见的所有顶点都为标准化设备坐标（Normalized Device Coordinate, NDC）。也就是说，每个顶点的 x，y，z 坐标都应该在 -1.0 到 1.0 之间，超出这个坐标范围的顶点都将不可见。我们通常会自己设定一个坐标的范围，之后再在顶点着色器中将这些坐标变换为标准化设备坐标。然后将这些标准化设备坐标传入光栅器（Rasterizer），将它们变换为屏幕上的二维坐标或像素。
  将坐标变换为标准化设备坐标，接着再转化为屏幕坐标的过程通常是分步进行的，也就是类似于流水线那样子。在流水线中，物体的顶点在最终转化为屏幕坐标之前还会被变换到多个坐标系统（Coordinate System）。将物体的坐标变换到几个过渡坐标系（Intermediate Coordinate System）的优点在于，在这些特定的坐标系统中，一些操作或运算更加方便和容易，这里主要关注以下 5 个坐标系系统：

• 局部空间（Local Space，或者称为物体空间（Object Space））
• 世界空间（World Space）
• 观察空间（View Space，或者称为视觉空间（Eye Space））
• 裁剪空间（Clip Space）
• 屏幕空间（Screen Space）

  为了将坐标从一个坐标系变换到另一个坐标系，我们需要用到几个变换矩阵，最重要的几个分别是模型（Model）、观察（View）、投影（Projection）三个矩阵。我们的顶点坐标起始于局部空间（Local Space），在这里它称为局部坐标（Local Coordinate），它在之后会变为世界坐标（World Coordinate），观察坐标（View Coordinate），裁剪坐标（Clip Coordinate），并最后以屏幕坐标（Screen Coordinate）的形式结束。下面的这张图展示了整个流程以及各个变换过程做了什么：

1. 局部坐标是对象相对于局部原点的坐标，也是物体起始的坐标。
2. 下一步是将局部坐标变换为世界空间坐标，世界空间坐标是处于一个更大的空间范围的。这些坐标相对于世界的全局原点，它们会和其它物体一起相对于世界的原点进行摆放。
3. 接下来我们将世界坐标变换为观察空间坐标，使得每个坐标都是从摄像机或者说观察者的角度进行观察的。
4. 坐标到达观察空间之后，我们需要将其投影到裁剪坐标。裁剪坐标会被处理至 -1.0 到 1.0 的范围内，并判断哪些顶点将会出现在屏幕上。
5. 最后，我们将裁剪坐标变换为屏幕坐标，我们将使用一个叫做视口变换（Viewport Transform）的过程。视口变换将位于 -1.0 到 1.0 范围的坐标变换到由 glViewport 函数所定义的坐标范围内。最后变换出来的坐标将会送到光栅器，将其转化为片段。

局部空间

  局部空间是指物体所在的坐标空间，即对象最开始所在的地方。想象你在一个建模软件（比如说 Blender）中创建了一个立方体。你创建的立方体的原点有可能位于（0, 0, 0），即便它有可能最后在程序中处于完全不同的位置。甚至有可能你创建的所有模型都以（0, 0, 0）为初始位置（译注：然而它们会最终出现在世界的不同位置）。所以，你的模型的所有顶点都是在局部空间中：它们相对于你的物体来说都是局部的。

世界空间

  如果我们将我们所有的物体导入到程序当中，它们有可能会全挤在世界的原点（0, 0, 0）上，这并不是我们想要的结果。我们想为每一个物体定义一个位置，从而能在更大的世界当中放置它们。世界空间中的坐标正如其名：是指顶点相对于（游戏）世界的坐标。如果你希望将物体分散在世界上摆放（特别是非常真实的那样），这就是你希望物体变换到的空间。物体的坐标将会从局部变换到世界空间；该变换是由模型矩阵（Model Matrix）实现的。
  模型矩阵是一种变换矩阵，它能通过对物体进行位移、缩放、旋转来将它置于它本应该在的位置或朝向。你可以将它想像为变换一个房子，你需要先将它缩小（它在局部空间中太大了），并将其位移至郊区的一个小镇，然后在 y 轴上往左旋转一点以搭配附近的房子。你也可以把上一节将箱子到处摆放在场景中用的那个矩阵大致看作一个模型矩阵；我们将箱子的局部坐标变换到世界中的不同位置。

观察空间

  观察空间经常被人们称之 OpenGL 的摄像机（Camera）（所以有时也称为摄像机空间（Camera Space）或视觉空间（Eye Space））。观察空间是将世界空间坐标转化为用户视野前方的坐标而产生的结果。因此观察空间就是从摄像机的视角所观察到的空间。而这通常是由一系列的位移和旋转的组合来完成，平移/旋转场景从而使得特定的对象被变换到摄像机的前方。这些组合在一起的变换通常存储在一个观察矩阵（View Matrix）里，它被用来将世界坐标变换到观察空间。

裁剪空间

  在一个顶点着色器运行的最后，OpenGL 期望所有的坐标都能落在一个特定的范围内，且任何在这个范围之外的点都应该被裁剪掉（Clipped）。被裁剪掉的坐标就会被忽略，所以剩下的坐标就将变为屏幕上可见的片段。这也就是裁剪空间（Clip Space）名字的由来。
  因为将所有可见的坐标都指定在 -1.0 到 1.0 的范围内不是很直观，所以我们会指定自己的坐标集（Coordinate Set）并将它变换回标准化设备坐标系，就像 OpenGL 期望的那样。
  为了将顶点坐标从观察变换到裁剪空间，我们需要定义一个投影矩阵（Projection Matrix），它指定了一个范围的坐标，比如在每个维度上的 -1000 到 1000。投影矩阵接着会将在这个指定的范围内的坐标变换为标准化设备坐标的范围（-1.0, 1.0）。所有在范围外的坐标不会被映射到在 -1.0 到 1.0 的范围之间，所以会被裁剪掉。在上面这个投影矩阵所指定的范围内，坐标（1250, 500, 750）将是不可见的，这是由于它的x坐标超出了范围，它被转化为一个大于 1.0 的标准化设备坐标，所以被裁剪掉了。
  由投影矩阵创建的观察箱（Viewing Box）被称为平截头体（Frustum），每个出现在平截头体范围内的坐标都会最终出现在用户的屏幕上。将特定范围内的坐标转化到标准化设备坐标系的过程（而且它很容易被映射到 2D 观察空间坐标）被称之为投影（Projection），因为使用投影矩阵能将3D坐标投影（Project）到很容易映射到 2D 的标准化设备坐标系中。
  一旦所有顶点被变换到裁剪空间，最终的操作——透视除法（Perspective Division）将会执行，在这个过程中我们将位置向量的 x，y，z 分量分别除以向量的齐次 w 分量；透视除法是将 4D 裁剪空间坐标变换为 3D 标准化设备坐标的过程。这一步会在每一个顶点着色器运行的最后被自动执行。
  在这一阶段之后，最终的坐标将会被映射到屏幕空间中（使用 glViewport 中的设定），并被变换成片段。将观察坐标变换为裁剪坐标的投影矩阵可以为两种不同的形式，每种形式都定义了不同的平截头体。我们可以选择创建一个正射投影矩阵（Orthographic Projection Matrix）或一个透视投影矩阵（Perspective Projection Matrix）。

正射投影

  正射投影矩阵定义了一个类似立方体的平截头箱，它定义了一个裁剪空间，在这空间之外的顶点都会被裁剪掉。创建一个正射投影矩阵需要指定可见平截头体的宽、高和长度。在使用正射投影矩阵变换至裁剪空间之后处于这个平截头体内的所有坐标将不会被裁剪掉。它的平截头体看起来像一个容器：

  上面的平截头体定义了可见的坐标，它由宽、高、近（Near）平面和远（Far）平面所指定。任何出现在近平面之前或远平面之后的坐标都会被裁剪掉。正射平截头体直接将平截头体内部的所有坐标映射为标准化设备坐标，因为每个向量的 w 分量都没有进行改变；如果 w 分量等于 1.0，透视除法则不会改变这个坐标。要创建一个正射投影矩阵，我们可以使用 Qt 的函数：

void QMatrix4x4::ortho(float left, float right, float bottom, float top, float nearPlane, float farPlane)

  前两个参数指定了平截头体的左右坐标，第三和第四参数指定了平截头体的底部和顶部。通过这四个参数我们定义了近平面和远平面的大小，然后第五和第六个参数则定义了近平面和远平面的距离。这个投影矩阵会将处于这些 x，y，z 值范围内的坐标变换为标准化设备坐标。

透视投影

  如果你曾经体验过实际生活给你带来的景象，你就会注意到离你越远的东西看起来更小。这个奇怪的效果称之为透视（Perspective）。透视的效果在我们看一条无限长的高速公路或铁路时尤其明显，正如下面图片显示的那样：

  正如你看到的那样，由于透视，这两条线在很远的地方看起来会相交。这正是透视投影想要模仿的效果，它是使用透视投影矩阵来完成的。这个投影矩阵将给定的平截头体范围映射到裁剪空间，除此之外还修改了每个顶点坐标的 w 值，从而使得离观察者越远的顶点坐标 w 分量越大。被变换到裁剪空间的坐标都会在 -w 到 w 的范围之间（任何大于这个范围的坐标都会被裁剪掉）。OpenGL要求所有可见的坐标都落在 -1.0 到 1.0 范围内，作为顶点着色器最后的输出，因此，一旦坐标在裁剪空间内之后，透视除法就会被应用到裁剪空间坐标上：

$$\begin{array}{rl}out& =（x/w,y/w,z/w）\end{array}$$

  顶点坐标的每个分量都会除以它的w分量，距离观察者越远顶点坐标就会越小。这是 w 分量重要的另一个原因，它能够帮助我们进行透视投影。最后的结果坐标就是处于标准化设备空间中的。在 Qt 中可以这样创建一个透视投影矩阵：

void QMatrix4x4::perspective(float verticalAngle, float aspectRatio, float nearPlane, float farPlane)

  所做的其实就是创建了一个定义了可视空间的大平截头体，任何在这个平截头体以外的东西最后都不会出现在裁剪空间体积内，并且将会受到裁剪。一个透视平截头体可以被看作一个不均匀形状的箱子，在这个箱子内部的每个坐标都会被映射到裁剪空间上的一个点。下面是一张透视平截头体的图片：

  它的第一个参数定义了fov的值，它表示的是视野（Field of View），并且设置了观察空间的大小。如果想要一个真实的观察效果，它的值通常设置为 45.0f（注意要区分下是角度还是弧度），但想要一个毁灭战士（DOOM,经典的系列第一人称射击游戏）风格的结果你可以将其设置一个更大的值。第二个参数设置了宽高比，由视口的宽除以高所得。第三和第四个参数设置了平截头体的近和远平面。我们通常设置近距离为 0.1f，而远距离设为 100.0f。所有在近平面和远平面内且处于平截头体内的顶点都会被渲染。

组合到一起

  我们为上述的每一个步骤都创建了一个变换矩阵：模型矩阵、观察矩阵和投影矩阵。一个顶点坐标将会根据以下过程被变换到裁剪坐标：

$$\begin{array}{rl}{V}_{clip}& =V_{projection}\ast V_{view}\ast V_{model}\ast V_{local}\end{array}$$

  注意矩阵运算的顺序是相反的（记住我们需要从右往左阅读矩阵的乘法）。最后的顶点应该被赋值到顶点着色器中的 gl_Position，OpenGL 将会自动进行透视除法和裁剪。

然后呢？顶点着色器的输出要求所有的顶点都在裁剪空间内，这正是我们刚才使用变换矩阵所做的。OpenGL 然后对裁剪坐标执行透视除法从而将它们变换到标准化设备坐标。OpenGL 会使用 glViewPort 内部的参数来将标准化设备坐标映射到屏幕坐标，每个坐标都关联了一个屏幕上的点（在我们的例子中是一个 800x600 的屏幕）。这个过程称为视口变换。

进入3D

  由于是进行 3D 绘制，所以需要在绘制之前打开深度测试：

m_funcs->glEnable(GL_DEPTH_TEST);

  另外需要准备好前面坐标系统中的 model、view、projection 三个矩阵，通过 Qt 帮助我们实现：

// 模型矩阵
QMatrix4x4 model;
model.translate(m_cubePositions[i]);
float angle = 20.0f * i;
model.rotate(angle, QVector3D(1.0f, 0.3f, 0.5f));

// 视图矩阵
QMatrix4x4 view;
view.translate(0.0f, 0.0f, -3.0f);

// 投影矩阵
QMatrix4x4 projection;
projection.perspective(45.0f, (float)width() / (float)height(), 0.1f, 100.0f);

  对于观察矩阵，可以认为绘制的 3D 世界有一个摄像机，我们希望将摄像机向后移动一点，这样我们就能看到靠后的物体（一开始我们处于（0, 0））。**将摄像机向后移动，和将整个场景向前移动是一样的。**上面代码中将摄像机沿着 z 轴向后移动了 3 个单位。这样给人感觉就是场景沿 z 轴向前移动了 3 个单位。

右手坐标系(Right-handed System)：按照惯例，OpenGL是一个右手坐标系。简单来说，就是正x轴在你的右手边，正y轴朝上，而正z轴是朝向后方的。想象你的屏幕处于三个轴的中心，则正z轴穿过你的屏幕朝向你。坐标系画起来如下：

  然后在顶点着色器中使用这些矩阵，用于控制绘制物体的位置变换：

#version 330 core
layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec2 aTexCoord;

out vec2 TexCoord;

uniform mat4 model;
uniform mat4 view;
uniform mat4 projection;

void main()
{
    // 通过 MVP 矩阵控制绘制对象的空间位置
    gl_Position = projection * view * model * vec4(aPos, 1.0f);
    TexCoord = vec2(aTexCoord.x, 1.0 - aTexCoord.y);
}

  最后重复绘制多次物体，并且给它们不同的模型矩阵，让它们位于不同的位置：

m_funcs->glClearColor(0.2f, 0.3f, 0.3f, 1.0f);
m_funcs->glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

// bind textures on corresponding texture units
m_funcs->glActiveTexture(GL_TEXTURE0);
m_funcs->glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, m_texture0->textureID());
m_funcs->glActiveTexture(GL_TEXTURE1);
m_funcs->glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, m_texture1->textureID());

// render container
m_shaderProgram->use();

QMatrix4x4 view;
QMatrix4x4 projection;
projection.perspective(45.0f, (float)width() / (float)height(), 0.1f, 100.0f);
view.translate(0.0f, 0.0f, -3.0f);
m_shaderProgram->setMat4("view", view);
m_shaderProgram->setMat4("projection", projection);

m_funcs->glBindVertexArray(m_VAO);
for (unsigned int i = 0; i < m_cubePositions.size(); i++)
{
    QMatrix4x4 model;
    model.translate(m_cubePositions[i]);
    float angle = 20.0f * i;
    model.rotate(angle, QVector3D(1.0f, 0.3f, 0.5f));
    m_shaderProgram->setMat4("model", model);

    m_funcs->glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 36);
}

  如果一切顺利，会得到下面的效果：

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