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RSS订阅原创 MissionPlanner架构梳理之（十一）-固件更新
MissionPlanner固件更新系统为用户提供了完整的ArduPilot自动驾驶仪固件更新解决方案。该系统包含两个界面（传统图标式和较新的清单式），支持自动检测主板类型、下载兼容固件并完成刷写操作。核心组件包括固件管理、主板检测和上传系统，支持多种硬件平台（如Pixhawk系列、VRBrain等）。更新过程涵盖固件源选择、清单解析、下载管理以及主板准备、固件上传和验证等关键环节。系统具备错误处理、安全认证机制，并支持自定义固件和历史版本。该解决方案通过详细的进度反馈和故障排除功能，确保固件更新的可靠性和
2025-09-10 09:02:26
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原创 QGC代码解析之屏幕工具和 UI 指标(十五）
QGroundControl采用ScreenTools单例实现跨平台响应式UI设计，提供标准化字体指标、屏幕测量值和平台检测功能。该系统支持四种标准字体大小，针对移动/桌面设备自动调整控件尺寸，并确保最小5mm的触摸目标。开发者可通过伪造手机模式进行移动端测试，同时系统还提供调试工具和屏幕分类功能，确保在不同设备上保持一致的视觉呈现和交互体验。
2025-09-10 08:54:27
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原创 MissionPlanner架构梳理之（十）-参数编辑器
摘要：MissionPlanner的参数编辑器是配置ArduPilot飞行器的核心工具，提供参数查看、编辑和管理功能。主要特点包括：表格视图显示参数名称、值、单位等元数据；按前缀层次组织参数；支持搜索过滤、比较参数集及保存/加载配置文件。编辑器采用批处理方式管理参数变更，需手动"写入参数"才会生效。该工具还包含参数预设、收藏夹、重置默认值等实用功能，通过MAVLink与飞行器通信，内置参数验证机制。遇到问题时可通过刷新参数、检查连接状态等方式排查。
2025-09-09 07:50:37
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原创 QGC代码解析之用户界面架构(十四）
QGroundControl采用基于QML的UI架构，实现了跨平台响应式设计。核心特性包括：1）通过ScreenTools单例实现分辨率无关的智能缩放；2）包含200+自定义QML控件库，支持参数验证和主题集成；3）完善的平台适配系统，针对移动设备优化触摸交互；4）与参数系统深度集成，自动处理验证和持久化。该架构使用动态布局策略和内容感知尺寸计算，在桌面和移动端保持一致的视觉体验，同时满足5mm最小触摸目标要求，支持从4寸到23.5寸屏幕的适配。
2025-09-09 07:42:04
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原创 MissionPlanner架构梳理之（九）-载具设置
MissionPlanner的飞行器配置系统提供三大核心功能：1）参数管理，支持参数编辑、验证与保存；2）固件更新，实现自动检测与安装；3）硬件配置，重点是指南针校准。系统通过MAVLink协议与飞行器通信，为用户提供完整的ArduPilot飞行器配置解决方案。
2025-09-08 08:14:10
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原创 QGC代码解析之复杂的任务项目和调查模式(十三）
QGroundControl中的复杂任务项将多个航点和功能封装为高级规划元素，支持自动生成勘测、走廊扫描等复杂飞行模式。核心架构基于VisualMissionItem类扩展，通过TransectStyleComplexItem基类实现三种主要模式：勘测模式自动规划网格航线，走廊扫描沿折线生成平行横断面，结构扫描实现多层环绕飞行。系统通过CameraCalc处理相机参数计算，并支持地形跟踪和高度调整。每种模式都有专用编辑器组件，用户可通过MissionController管理任务生成流程。这种架构简化了复杂任
2025-09-08 08:00:38
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原创 QGC代码解析之任务控制器和条目
本文介绍了QGroundControl的任务控制系统架构，主要包含任务规划、航点管理和飞行器协调等功能。核心系统围绕MissionController构建，处理基本任务项目（如航点、起飞、着陆）及车辆通信。文章详细说明了任务项目的继承结构、海拔模式支持、起飞任务特殊处理，以及任务设置项的管理功能。同时阐述了任务编排流程、飞行状态计算方法和车辆通讯中的上传下载机制，最后介绍了任务验证和状态管理的相关属性与检查方法。
2025-09-06 09:25:56
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原创 MissionPlanner架构梳理之（八）- MAVLink 命令
MAVLink 命令是任务规划器向自动驾驶系统发送的标准化指令，用于执行特定操作或配置飞行器行为。这些命令构成了任务规划和实时飞行器控制的基础。本文档介绍了 Mission Planner 中的 MAVLink 命令系统，包括如何构建、处理命令以及如何使用命令进行车辆控制和任务规划。每个命令都使用一组标准化的参数，但每个参数的含义取决于具体的命令类型。MAVLink 命令构成了任务规划器和自动驾驶系统之间通信的基础。了解命令结构和参数对于有效的任务规划和飞行器控制至关重要。
2025-09-05 07:59:36
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原创 QGC代码解析之任务规划系统（十一）
QGroundControl的任务规划系统采用分层架构，以MissionController为核心，管理任务创建、编辑和执行的全生命周期。系统支持简单航点命令和复杂勘测模式，通过版本化JSON文件实现数据持久化，并自动计算飞行路径、距离时间和电池消耗。关键功能包括MAVLink协议转换、原点位置管理和任务可视化验证，为无人机任务提供全面的规划支持。
2025-09-05 07:52:19
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原创 MissionPlanner架构梳理之（七）- 网格/调查规划
摘要：MissionPlanner的网格/勘测规划系统可自动生成优化飞行路径，用于航空测绘和摄影测量。系统支持多种网格模式（标准、交叉、走廊、螺旋），通过参数化配置（相机规格、飞行高度、图像重叠度等）计算高效航线，确保目标区域全覆盖。核心功能包括多边形区域定义、实时统计预览（飞行时间、照片数量）及与任务规划器的无缝集成。该系统采用UTM坐标转换和优化算法处理复杂区域，适用于农业勘测、3D重建等多种场景。（150字）
2025-09-04 08:34:05
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原创 QGC代码解析之操纵杆输入系统（十）
操纵杆输入系统为车辆提供手动控制功能，支持物理操纵杆和游戏手柄设备。系统采用分层架构，核心组件包括JoystickManager单例负责设备发现与选择，以及Joystick基类处理输入轮询和校准。该系统支持多发射模式映射、轴校准处理、按钮动作配置和车辆类型适配，通过标准化值将控制数据传输至车辆。系统支持两种油门模式（0.0-1.0和-1.0-1.0）以适应不同车辆类型，并提供预定义按钮动作实现多种控制功能。
2025-09-04 08:25:24
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原创 MissionPlanner架构梳理之（六）-航点管理
摘要：MissionPlanner的航点管理系统支持创建和编辑自动驾驶任务路径，包含多种航点类型（如基本航点、起飞、降落等）和参数配置。用户可通过交互式地图或表格添加、修改航点，并设置高度模式（绝对、相对或地形跟随）。系统支持航点文件导入/导出（如APM、QGC格式），提供可视化路径显示，并与MAVLink协议通信实现航点上传/下载。常见问题包括上传失败或高度错误，通常由通信问题或参数设置不当引起。该系统集成了地形数据、任务规划等功能，为自主任务提供完整的规划与监控解决方案。
2025-09-03 08:38:15
942
原创 QGC代码解析之设备识别和固件升级(九）
QGroundControl系统通过USB设备自动识别和固件升级功能，支持多种飞行控制器和外围设备。其核心是USBBoardInfo.json数据库，采用三层匹配策略（直接ID匹配、描述模式匹配和制造商匹配）确保准确识别。系统支持Pixhawk、ArduPilot等主流设备，包含Android适配和引导加载程序检测功能，并提供可视化固件选择界面。数据库采用模块化设计，便于扩展新硬件支持。该方案实现了硬件的高效识别和固件管理。
2025-09-03 08:27:54
589
原创 QGC代码解析之PX4 参数配置和元数据(八)
本文档介绍了PX4飞控系统的参数元数据架构，包括XML格式的参数定义和机身配置元数据。这些元数据为QGroundControl提供了类型安全的参数管理功能，支持参数验证、分组管理和用户界面生成。文档详细说明了参数类型系统（如INT32、FLOAT等）、验证规则以及机身特定配置的定义方式，并阐述了这些元数据如何通过Fact系统与QGroundControl集成，实现参数的生命周期管理和用户界面绑定。整个架构确保了PX4飞行器参数管理的安全性和一致性。
2025-09-02 08:23:20
1038
原创 QGC代码解析之固件插件系统（七）
固件插件系统为QGroundControl提供了统一的接口，支持PX4、ArduPilot等多种自动驾驶仪固件。该系统采用策略模式，通过FirmwarePlugin基类定义核心功能，包括飞行模式管理、参数处理等。PX4和ArduPilot分别实现了特定功能，如参数元数据加载、MAVLink消息处理。插件系统支持扩展点，允许添加新固件支持。该系统实现了固件差异的抽象，确保QGroundControl在不同自动驾驶系统上保持一致的架构和用户体验。
2025-09-01 10:20:48
852
原创 QGC代码解析之载具类别和多载具管理（六）
QGroundControl的飞行器管理系统采用Vehicle类封装单个飞行器状态和功能，MultiVehicleManager协调多机运行。系统通过MAVLink消息触发飞行器发现和初始化流程，集成固件插件处理特定行为，并利用QML绑定实现UI交互。核心架构包括飞行器身份识别、状态管理、位置追踪、通信链路监控等功能模块，为多飞行器任务控制提供了统一的管理基础。
2025-08-30 10:00:00
351
原创 QGC代码解析之车辆管理（五）
QGroundControl的车辆管理系统通过三个核心组件实现对多类型车辆的统一管理：1）Vehicle类负责单个车辆的完整生命周期和状态维护；2）MultiVehicleManager处理多车辆的发现与选择；3）FirmwarePlugin系统提供对不同自动驾驶仪固件的适配支持。系统采用分层通信架构管理MAVLink协议，并通过QML实现UI集成，支持实时遥测监控、参数配置和任务规划等功能。该系统可同时管理PX4/ArduPilot等不同固件的多旋翼、固定翼、水下机器人等多种无人平台，具备自动故障转移和链
2025-08-29 11:13:37
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原创 QGC代码解析之事实系统和参数管理（四）
Fact系统为QGroundControl提供类型安全的参数管理，包括参数同步、元数据验证和单位转换，支持PX4/ArduPilot固件。核心架构基于Fact、FactMetaData和ParameterManager三类，实现参数值类型安全、范围验证和单位自动转换。系统从固件XML加载元数据，按组件/类别/组层次化组织参数，并提供带搜索过滤功能的参数编辑器界面。通过编译时类型检查和运行时验证确保参数安全，并支持多种单位自动换算（如米/英尺、摄氏度/华氏度）。
2025-08-28 19:01:04
893
原创 QGC代码解析之设置和配置系统(三)
QGroundControl的持久配置系统采用分层架构，通过QGroundControlQmlGlobal单例提供集中式设置访问。系统包含SettingsManager协调设置组，AppSettings管理特定域配置，支持类型安全操作和Qt持久化存储。设置通过JSON元数据定义，涵盖UI配置、文件管理、输入控制等类别，支持跨平台存储。特殊设置如语言选项和文件路径具有动态处理和平台适配功能。系统架构实现了从QML到存储的完整数据流，同时确保类型安全和灵活配置。
2025-08-26 18:15:52
329
原创 QGC代码解析之应用程序生命周期和资源管理（二）
摘要：QGroundControl的启动流程由QGCApplication类管理，通过Qt资源系统（qgroundcontrol.qrc）嵌入各类资源。初始化过程包括命令行解析、设置管理、本地化配置等步骤，并按特定顺序加载核心子系统。应用支持多种启动模式，提供全局状态访问和资源操作函数，同时采用信号压缩机制优化性能。关键功能包括版本化设置管理、参数缓存清理和本地化数字处理等。
2025-08-23 14:47:52
679
原创 QGC代码解析之系统架构（一）
QGroundControl采用Qt框架构建，通过QGCApplication类管理应用程序生命周期。系统采用C++/QML混合架构，核心功能包括：多阶段初始化流程（命令行处理、资源加载、子系统启动）；嵌入式资源管理系统；QML集成机制（类型注册、引擎配置）；基于QSettings的层级配置系统，支持版本迁移和平台适配存储。应用程序具备跨平台能力，处理特定平台初始化（如Windows的OpenGL配置）和资源管理，同时通过单例模式确保系统组件的全局访问。
2025-08-22 19:04:51
689
原创 Mission Planner架构梳理篇（五）
任务规划是 Mission Planner 的核心功能，允许用户创建、编辑和管理基于 ArduPilot 的飞行器的自主飞行任务。本页介绍任务规划系统及其组件，以及如何使用它来创建和管理基于航点的自主飞行任务。任务规划系统概述Mission Planner 中的任务规划系统负责创建和编辑由航点和指令组成的飞行任务。它提供了一个可视化界面，用于在地图上放置航点、配置航点参数以及将这些指令上传到飞行器。
2025-06-10 08:39:28
525
原创 Mission Planner架构梳理篇（四）
本文介绍了基于MAVLink协议的通信系统架构，该系统实现地面控制站与ArduPilot飞行器的双向交互。系统核心组件包括：MAVLink接口(管理连接/消息收发)、MAVState(跟踪飞行器状态)、CurrentState(存储实时遥测数据)、MAVFtp(文件传输)和参数管理系统。支持多飞行器同时连接，具备心跳检测、参数配置和文件传输功能，为无人系统提供可靠的通信基础设施。(149字)
2025-05-28 14:41:51
1616
原创 Mission Planner架构梳理篇（三）
本文档详细介绍了MissionPlanner应用程序的核心类MainV2，该类作为应用程序的主窗口和中央控制器，负责协调与飞行器的通信、管理用户界面以及提供全局服务。MainV2通过MAVLink协议与车辆通信，管理不同视图之间的导航，并处理应用程序范围的设置和状态。此外，它还提供语音引擎、操纵杆控制等全局服务，并管理用户界面的主题。MainV2类继承自Form，包含多个属性和方法以实现其功能，如初始化过程、显示配置、与车辆的通信、线程和后台任务管理，以及与外部系统的集成。文档还强调了MainV2在扩展任务
2025-05-20 11:51:38
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原创 Mission Planner架构梳理篇（一）
无人机开发，不可避免涉及到地面站的开发，开源是学习开发的必经过程，通过阅读成熟产品的代码，来为自己的产品架构和功能设计提供灵感，并趁此机会跟同行们分享
2025-05-09 16:35:14
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