Mission Planner架构梳理篇（五）

最新推荐文章于 2025-06-11 16:09:13 发布
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分类专栏： 无人机开发 文章标签： MissionPlanner 无人机 开源地面站
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任务规划

任务规划是 Mission Planner 的核心功能，允许用户创建、编辑和管理基于 ArduPilot 的飞行器的自主飞行任务。本页介绍任务规划系统及其组件，以及如何使用它来创建和管理基于航点的自主飞行任务。

任务规划系统概述

Mission Planner 中的任务规划系统负责创建和编辑由航点和指令组成的飞行任务。它提供了一个可视化界面，用于在地图上放置航点、配置航点参数以及将这些指令上传到飞行器。

核心组件

 任务规划系统由以下关键组件组成：

FlightPlanner 类

该类FlightPlanner是任务规划系统的主要组成部分。它提供：

  1. 用于可视化和创建航点的地图界面
  2. 用于查看和编辑航点参数的数据网格
  3. 向车辆上传和下载任务的功能
  4. 管理地理围栏和集结点的工具
  5. 保存和加载任务的文件操作

地图交互系统

地图交互系统允许用户：

  • 通过点击地图添加航点
  • 将航点拖到新位置
  • 查看航点之间的飞行路径
  • 与地理围栏和集结点互动

 任务数据结构

Mission Planner 中的任务由一系列带有参数的命令组成。每个命令都有特定的类型和一组控制其行为的参数。

指挥结构

每个任务物品包含：

场地描述
命令MAVLink 命令类型（例如 WAYPOINT、TAKEOFF、LAND）
P1-P4命令特定参数
纬度纬度坐标（如适用）
液化天然气经度坐标（如适用）
Alt高度值（相对或绝对）
框架坐标框架参考（例如相对、绝对、地形）

海拔模式 

Mission Planner 支持不同的高度参考模式：

模式描述MAVLink 框架
相对的相对于原点的高度MAV_FRAME.GLOBAL_RELATIVE_ALT
绝对绝对高度（高于平均海平面）MAV_FRAME.GLOBAL
地形相对于地形的高度MAV_FRAME.GLOBAL_TERRAIN_ALT

 

任务创建工作流程

创建任务的典型工作流程包括：

关键类别和技术细节

任务规划系统围绕几个关键类别构建：

  1. FlightPlanner- 主用户界面和控制逻辑
  2. GMapControl- 地图显示与交互
  3. PointLatLngAlt- 增强了高度坐标类
  4. MAVLinkInterface- 与车辆的通信
  5. Grid- 网格/调查模式生成逻辑

主要技术特点包括：

  • 支持多个 MAVLink 协议版本
  • 各种坐标变换和投影
  • 具有缓存功能的多个地图提供商
  • 地形高程数据集成
  • 支持不同的任务物品框架和命令

 

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然而，目前该领域仍面临一个挑战，即缺乏公开的专门面向海岸带生态系统的语义分割基准数据集。受到自然环境和人为因素的共同影响，海岸带外部形态变化快，目前的卫星遥感和常规的人工测量、船载作业等监测方式已难以满足实时观测的要求。因此本文首先利用无人机对海岸带典型生态群落进行拍摄、采集和标注，构建了面向海岸带生态系统的基准数据集，名为OUC-UAV-SEG。接着，通过统计的方法，对OUC-UAV-SEG进行定量分析，并对数据集中存在的挑战进行了深入探讨。海岸带生态系统、遥感、无人机（UAV）、基准数据集、语义分割。
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文章本身的创新性上感觉参考的价值不大，主要是集中在了从之前使用比较多的YOLOX上转换到了使用最新的YOLO12的模型来进行替换，整个代码中yolo12的使用是更有参考价值的。提出了一个基于YOLOv 12和BoT-SORT的跟踪框架，而不是依赖于带有DeepSORT管道的YOLOv5与传统的RGB图像相比，热红外视频具有许多优势，例如在低光照和恶劣天气条件下增强了能见度，使其成为安全和监控应用的理想选择。这里论文中给出的图片信息应该就是热红外视频的跟踪方法。
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