ros2安装后找不到第三方库

刀么克瑟拉莫

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分类专栏： ROS2 文章标签： ros2

于 2023-02-27 16:54:58 首次发布

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本文介绍了如何在CMakeLists.txt文件中配置rpath，确保可执行文件在安装后能找到依赖的库。通过设置CMAKE_SKIP_INSTALL_RPATH为FALSE，CMAKE_BUILD_WITH_INSTALL_RPATH为TRUE，并指定CMAKE_INSTALL_RPATH到目标库目录，可以确保库文件被正确链接。示例代码展示了如何为单个库文件和包含多个库的文件夹设置这一路径。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

设置rpath
在CMakeLists.txt中，add_executable前面添加

set(CMAKE_SKIP_INSTALL_RPATH FALSE)
set(CMAKE_BUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUE)
set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib/${PROJECT_NAME}")
add_executable
install(FILES 
  第三方库
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

别的位置没试过，应该也行
如果是包含一堆库的文件夹，我猜是这样，读者可以试试

set(CMAKE_SKIP_INSTALL_RPATH FALSE)
set(CMAKE_BUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUE)
set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib/${PROJECT_NAME}/文件夹名字")
add_executable
install(DIRECTORY 
  文件夹名字
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)