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RSS订阅原创 50系显卡 运行 Nvidia Foundation Pose
本身说是可选，我仍然按照readme里的命令安装了cu118–0.15.0版本，因为不知道怎么找cu128版本，编译没报错，现在没跑model-free方法，后期观察。把Install mycuda给注释了，这样应该是不能跑model-free方法，后期继续测试。
2025-07-17 08:37:21
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原创 ROS2远程package和本地package的名称不一致时，如何在本地正确引用远程package中的自定义srv？
ROS2远程package和本地package的名称不一致时，如何在本地正确引用远程package中的自定义srv？find_package(remote_pkg REQUIRED) # 依赖远程package。remote_pkg # 使用远程package名称。在本地创建远程 package 的srv的副本。配置本地的CMakeLists.txt。配置本地的CMakeLists.txt。配置本地的package.xml。
2025-07-04 19:24:40
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原创 ros2-humble moveit2 配置机器人修改项
config/moveit_controllers.yaml 可能会丢action_ns。config/ros2_controllers.yaml 可能不完整。config/joint_limits.yaml 数据类型错误。config/sensors_3d.yaml 可能不完整。
2025-07-03 11:31:53
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原创 DexGraspVLA代码分析
入口在controller/model/vision/obs_encoder.py 195-214行，详细实现在controller/model/vision/obs_encoder.py。参见inference.py run_manual和run_planner函数。这个模块基本是固定的玩法，act++和idp3中的dp实现都是这样。
2025-06-07 09:39:47
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原创 DexGraspVLA 详解
其核心是利用预训练的视觉语言模型（VLM）作为高层任务规划器，通过扩散策略学习低层动作控制器，在高层和低层间的衔接是通过VLM将多模态输入转换为域不变（边界框）表示。灵巧抓取是机器人领域的基础挑战，现有方法多依赖单一物体或简化环境，难以应对真实场景中物体多样性（几何、质量、纹理）和环境干扰（光照、背景、多物体）。针对平板物体（如盘子、书本），通过推物至桌边再抓取，在未见场景中成功率84.7%，显著优于基线（ViT-small 39.6%，DINOv2-train 66.0%）。总计 90.8% 96.9%
2025-06-03 08:33:10
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A Year in Computer Vision (2016 + 2017)
2018-12-16
空空如也
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