有约束最优化问题的一般描述为：
其中x = [x1，x2，…，xn]T，该数学表示的含义亦即求取一组x，使得目标函数f（x）为最小，且满足约束条件G(x) ≤0。记号s.t.是英文subject to的缩写，表示x要满足后面的约束条件。
约束条件可以进一步细化为：
- 线性不等式约束：Ax≤b
- 线性等式约束：Aeqx=beq
- 非线性不等式约束：Cx≤0
- 非线性等式约束：Ceq x =0
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