ROS2入门21讲__第13讲__分布式通信:多计算平台的任务分配

目录

前言

分布式通信

分布式网络搭建

树莓派配置

装系统

安装ROS2

编译代码

远程桌面

分布式数据传输

分布式网络分组

案例一：小海龟分布式控制

案例二：话题分布式通信

案例三：服务分布式通信

案例四：机器视觉分布式应用

前言

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？

这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。

分布式通信

什么叫分布式？

之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中，这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是分布式通信框架的典型应用之一。

比如这款机器人系统中，有两个计算平台。

机器人体积比较小，不适合放一个笔记本电脑在上边，于是采用树莓派作为控制器，主要实现传感器驱动和电机控制等功能，不过视觉处理和应用功能就不适合在树莓派里运行了，我们放在另外一个性能更强的笔记本电脑中，此外我们还需要在电脑上监控机器人的传感器信息，并且远程控制机器人运动。

两个电脑之间的通信，看上去还有点复杂，毕竟相互传输的数据还挺多的，不过ROS系统都已经为我们设计好了，我们只需要在每一个电脑上配置好ROS环境，功能开发上完全不需要做任何变化，实现非常方便。

接下来，我们就带领大家一起来感受下ROS分布式系统的魅力。

分布式网络搭建

除了我使用的笔记本电脑之外，另外一个计算平台我们选择了树莓派，模拟一个放置在机器人上的控制器。

树莓派配置

在开发之前，我们需要先配置好树莓派的环境，网上也有很多资料，大家都可以参考。

装系统

我们先要给树莓派装系统，这里我们选择的是Ubuntu Mate针对树莓派的镜像，下载镜像之后，烧写到树莓派的SD卡中就可以启动系统了。

Ubuntu MATE镜像下载链接：Choose an architecture | Download

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