ROS2入门21讲__第18讲__Gazebo:三维物理仿真平台

目录

前言

Gazebo仿真平台

介绍

安装

运行

​编辑

XACRO机器人模型优化

常量定义

数学计算

宏定义

文件包含

机器人仿真模型配置

完善物理参数

添加Gazebo标签

配置传动装置

添加控制器插件

构建仿真环境

机器人运动仿真

Ignition：下一代Gazebo

附录：机器人完整模型

前言

ROS机器人开发，机器人当然是主角，如果我们手边没有实物机器人，怎么办呢？没问题，机器人三维物理仿真平台Gazebo，了解一下。

Gazebo仿真平台

介绍

Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。

比如我们要开发一个火星车，那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境，再比如我们做无人机，续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验，此时不妨使用Gazebo先做仿真，等算法开发的差不多了，再部署到实物上来运行。

所以类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。

安装

Gazebo如何使用呢？我们不妨先把它给跑起来，互相认识一下。

为了确保系统中已经完整安装了Gazebo相关的功能包，大家可以通过这样一个命令，简单直接的把和gazebo相关的包都给装上：

$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*

运行

通过这句命令就可以启动啦：

$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

为保证模型顺利加载，请将离线模型下载并放置到~/.gazebo/models路径下

认识了Gazebo，接下来是不是该试试机器人仿真啦？

大家还记得之前课程中，我们设计的移动机器人模型么？我们一起尝试把它放到Gazebo中，还要控制它在仿真环境中运动。

XACRO机器人模型优化

我们之前设计好的URDF模型此时还不能直接放到Gazebo中，需要我们做一些优化。这里给大家介绍一个URDF文件格式的升级版本——XACRO文件。

同样也是对机器人URDF模型的创建，XACRO文件加入了更多编程化的实现方法，可以让模型创建更友好。

比如：

• 宏定义，一个小车有4个轮子，每个轮子都一样，我们就没必要创建4个一样的link，像函数定义一样，做一个可重复使用的模块就可以了。

• 文件包含，复杂机器人的模型文件可能会很长，为了切分不同的模块，比如底盘、传感器，我们还可以把不同模块的模型放置在不同的文件中，然后再用一个总体文件做包含调用。

• 可编程接口，比如在XACRO模型文件中，定义一些常量，描述机器人的尺寸，定义一些变量，在调用宏定义的时候传递数据，还可以在模型中做数据计算，甚至加入条件语句，比如你的机器人叫A，就有摄像头，如果叫B，就没有摄像头。

XACRO建模过程就像写代码一样，功能更为丰富了。

接下来，我们就通过XACRO文件对移动机器人的模型做一下优化，大家先要使用这句命令安装必要的功能包。

sudo apt install ros-humble-xacro

以下是一些常用的XACRO文件语法，大家了解下。

常量定义

<xacro:property>标签用来定义一些常量，比如这样定义一个PI的常量名为“M_PI”，值为“3.14159”，在调用的时候，通过$加大括号，里边就可以使用定义好的常量了。

针对原本移动机器人的URDF文件，我们就可以把底盘的质量、尺寸，轮子的质量、尺寸、安装位置，这些不会变化的数据，都通过常量定义，未来需要修改的时候也很方便，就不需要在模型文件中一行一行找了。

数学计算

如果需要做数学计算，同样是在“${}”中进行，比如某一个位置，我们可以通过这两个常量做运算得到，就加入了加法和除法运算。

所有数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算精度

宏定义

机器人的轮子我们也做成宏定义，定义方式是通过这个<xacro:macro>标签描述的，还可以像函数一样，设置里边会用到的一些参数，比如这里的A、B、C。

当需要使用这个宏的时候，就可以像这样，通过宏名字的标签，来调用，同时要记得把几个参数设置好。

比如在模型中，轮子的宏定义是这样的，包含了link描述和joint关节设置，link的名称和关节的位置，是通过输入的参数来区分的，在使用的时候，通过这两句调用，两个轮子就出现了。

这里的1和-1，是设置关节位置的，刚好是一个镜像关系。

文件包含

宏定义是可以嵌套的，于是我们把机器人的底盘也做成了一个宏，然后使用另外一个模型文件，对底盘宏定义的文件做了一个包含，然后再调用。