ROS2入门21讲第19讲Rviz:三维可视化显示平台

最新推荐文章于 2025-04-30 15:26:10 发布

小白学ROS机器人

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分类专栏： ROS2入门21讲文章标签：人工智能机器人 ros2 python 信息可视化 rviz

本文链接：https://blog.csdn.net/sangyongqi/article/details/139161442

前言

大家有没有畅想过一个问题，机器人眼中的世界是什么样的呢？如何能够看到机器人摄像头拍摄到的图像？

这就涉及到可视化显示的范畴了，本讲我们介绍一位ROS中的重量级嘉宾——Rviz，一款三维可视化显示的神器。

Rviz三维可视化平台

机器人开发过程中，各种各样的功能，如果我们只是从数据层面去做分析，很难快速理解数据的效果，比如给你一堆0到255的数字，问这幅图像描述的内容是什么？你肯定一脸懵。但如果我们把这些数字通过颜色渲染出来，岂不就一目了然么？

类似的场景还有很多，比如机器人模型，我们需要知道自己设计的模型长啥样，还有模型内部众多坐标系在运动过程中都在哪些位置。

再比如机械臂运动规划和移动机器人自主导航，我们希望可以看到机器人周边的环境、规划的路径，当然还有传感器的信息，摄像头、三维相机、激光雷达等等，数据是用来做计算的，可视化的效果才是给人看的。

所以，数据可视化可以大大提高开发效率，Rviz就是这样一款机器人开发过程中的数据可视化软件，机器人模型、传感器信息、环境信息等等，全都可以在这里搞定。

Rviz介绍

一句话说明Rviz的功能，只要有数据，它就可以可视化，只有我们想不到的，没有Rviz做不到的。

Rviz的核心框架是基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台，官方出厂就自带了很多机器人常用的可视化显示插件，只要我们按照ROS中的消息发布对应的话题，就可以看到图形化的效果了。如果我们对显示的效果不满意，或者想添加某些新的显示项，也可以在Rviz这个平台中，开发更多可视化效果，方便打造我们自己的上位机。

运行方法

启动一个终端，使用如下命令即可启动：

$ ros2 run rviz2 rviz2

彩色相机仿真与可视化

摄像头肯定是最为常用的一种传感器了，我们先来给机器人装上摄像头。

仿真插件配置

关于传感器的仿真，都需要使用Gazebo提供的插件，摄像头对应的插件叫做libgazebo_ros_camera.so，我们对照模型的代码给大家介绍这个插件的使用方法。

learning_gazebo/urdf/sensers/camera_gazebo.xacro

<gazebo reference="${prefix}_link">
    <sensor type="camera" name="camera_node">
        <update_rate>30.0</update_rate>
        <camera name="head">
            <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
            <image>
                <width>1280</width>
                <height>720</height>
                <format>R8G8B8</format>
            </image>
            <clip>
                <near>0.02</near>
                &l