古月居《ROS入门21讲》课件及源码

### 古月居 ROS 入门 21 讲课件及相关资源下载 古月居的《ROS入门21讲》是一套非常受欢迎的学习教程，涵盖了机器人操作系统（ROS）的核心概念和实际操作技能。以下是关于该课程的相关资料获取方式以及部分内容概述。 #### 百度网盘链接 可以通过以下两个百度网盘链接下载到《ROS入门21讲》的课件及源码： - **链接一**: https://pan.baidu.com/s/1dTs-IcGECovdRD19otQABQ 提取码: `0000` [^1] - **链接二**: https://pan.baidu.com/s/1ILsroPpUmnH_kd1piQ-W9w 提取码: `yj4s` [^3] 上述链接包含了完整的课件 PPT 和配套代码文件，适合初学者深入学习 ROS 的基础知识及其应用开发。 #### 安装与实践指导 对于希望动手实操的朋友来说，《ROS入门21讲》还提供了具体的实验环境搭建指南。例如，在第五讲中提到如何设置坐标系管理系统的相关内容时，建议安装如下功能包来辅助理解理论部分并完成相应练习: ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf ``` 注意这里命令中的版本号可能依据个人使用的ROS发行版有所不同(如melodic,noetic等)，需替换为匹配自己系统的关键词[^2]。 另外通过一些实用工具可以更好地观察整个ROS网络运行状态或者调试程序错误等问题。比如利用[rqt_graph]查看节点间连接关系；借助[rosnode],[rostopic],还有其他诸如rosservice, rosbag之类的命令行选项探索和服务调用等功能[^4]: - 显示所有活动节点:`rosnode list` - 查看特定节点详情:`rosnode info NodeName` - 列举当前可用的话题列表:`rostopic list` - 发布一条消息至指定主题从而驱动模拟乌龟移动方向变化:`rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '...' --once`(按两次Tab补全参数) 以上这些技巧不仅限于课堂演示用途，同样适用于真实项目场景下的问题排查过程之中。 ### 注意事项 由于技术更新迭代较快，请始终确认所依赖软件包是否最新稳定版本，并适时调整配置以适配不同平台差异带来的影响。